[发明专利]一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人

摘要

本发明公开一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人，包括机体与六条单腿结构；六条单腿机构在机体周向上均布。单腿结构具有跟关节、髋关节与膝关节；其中，跟关节与机体间相连，通过电机驱动绕竖直Z轴转动；髋关节与跟关节间通过悬挂系统相连，该悬挂系统仅仅使用一个避震器就可以实现两个方向的减震缓冲效果。髋关节与膝关节均通过电机直驱，绕水平Y轴转动，两者间通过大腿结构相连；膝关节与小腿结构末端相连，小腿结构末端还安装有轮式移动机构；小腿前端安装有足端缓冲机构。本发明具有悬挂系统的轮腿式六足机器人，可以保证机体内部环境在运动过程中的完整性，同时可以提高机器人的承载能力以及在运动过程中负载的稳定性。

主权项

1.一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人，包括机体与六条单腿结构；六条单腿机构在机体周向上均布；其特征在于：单腿结构具有跟关节、髋关节与膝关节；其中，跟关节与机体间相连，通过电机驱动绕竖直Z轴转动；髋关节与跟关节间通过悬挂系统相连；髋关节与膝关节均通过电机直驱，绕水平Y轴转动，两者间通过大腿结构相连；膝关节与小腿结构末端相连，小腿结构末端还安装有轮式移动机构；小腿前端安装有足端缓冲机构；上述悬挂系统包括横臂、避震器、避震器下连接件、跟关节接头与跟关节接头连接件；其中，避震器顶部与跟关节件间形成绕Y轴转动的转动副；避震器底部与避震器下连接件顶部间形成绕Y轴转动的转动副；横臂末端与跟关节间形成绕Y轴转动的转动副；避震器下连接件底部设计有凸起部分，该凸起部分穿过横臂中接板上开设的通孔构成沿Z轴的移动副；跟关节接头连接件通过一字突起与连接头端部的一字型槽配合插接，实现跟关节接头连接件与跟关节接头间的轴向定位；横臂具有相互平行的两侧臂，两侧臂倾斜设置，两侧臂底端间通过接板相接形成一体，顶端通过铰接座铰接于跟关节基座上，形成绕Y轴的转动副；上述接板底面设计有两个凸耳，分别用来连接跟关节接头与跟关节接头连接件；上述跟关节接头连接件的顶部接触面，与避震器下连接件底部凸起接触。