[发明专利]用于板块拼接的2SPS+RRPRR机器人抓取机构

摘要

本发明提供了一种用于板块拼接的2SPS+RRPRR机器人抓取机构，包括上平台、下平台、三支链，三支链的第一支链及第二支链为2SPS形式，第三支链为RRPRR形式，即由依次相连的第一旋转副、第二旋转副、第二平移副、第四旋转副及第五旋转副组成；上平台及下平台分别位于第一支链及第二支链的两端，上平台、下平台上分别设置有转动连接的串联机械臂，在所述上旋转副、下旋转副上，以及串联机械臂的末端，分别设置有用于拾取板块的末端工具。该机构通过设置RRPRR支链，减小了机构本身的包络，更有利于空间操作的实施。再通过增加串联机械臂，扩大了机构的工作空间，增强了机构操控及监视能力。

主权项

一种用于板块拼接的2SPS+RRPRR机器人抓取机构，包括上平台、下平台、连接所述上平台及下平台的三支链，其特征在于，所述三支链包括第一支链、第二支链及第三支链，第三支链的两端分别与并联的第一支链及第二支链的两端相连，其中，第一支链由依次相连的第一球副、平移副、第二球副组成，第二支链的结构与第一支链相同，第三支链由依次相连的第一旋转副、第二旋转副、第二平移副、第四旋转副及第五旋转副组成，其中，第一球副、第二球副结构相同，第一旋转副、第二旋转副、第四旋转副及第五旋转副结构相同；所述上平台及下平台分别位于第一支链及第二支链的两端，所述上平台及下平台关于所述三支链的中心截面镜像对称，所述上平台的中心法线方向上设有上旋转副，所述下平台的中心法线方向上设有下旋转副；其中，所述上平台、下平台上分别设置有转动连接的串联机械臂，在所述上旋转副、下旋转副上，以及串联机械臂的末端，分别设置有用于拾取板块、解锁释放、检查监视的末端工具。