[发明专利]具有连续表面的机器人关节与相关的连接臂

摘要

所发明的所发明的机器人关节，由两个同样的对合在一起的半关节结构1、摆动驱动器2和旋转驱动器3组成；每个半关节结构1由摆动端面1‑1、摆动圆柱结构1‑2、旋转半圆柱结构1‑3、半旋转端面1‑4和对合边1‑5组成；在旋转半圆柱结构1‑3内侧留有空间，放置旋转驱动器3的半个体积的部分，旋转驱动器3的轴的一半从半旋转端面1‑4的旋转轴半孔1‑7露出，供连接臂之用；两个半关节结构1的对合边1‑5重合在一起，内置摆动驱动器2和旋转驱动器3，组成机器人关节。

主权项

机器人关节，其特征在于:由两个同样的对合在一起的半关节结构1、摆动驱动器2和旋转驱动器3组成；每个半关节结构1由摆动端面1‑1、摆动圆柱结构1‑2、旋转半圆柱结构1‑3、半旋转端面1‑4和对合边1‑5组成；摆动圆柱结构1‑2的侧面(圆柱面)和旋转半圆柱结构1‑3的一个端面交接成一体，两者本身对应的圆柱轴线相互垂直，并使摆动圆柱结构1‑2的一个端面和旋转半圆柱1‑3的圆柱体中间切面在一个面而形成对合边1‑5，摆动圆柱结构1‑2和旋转半圆柱1‑3的凸出的圆弧面为外表面；摆动圆柱结构1‑2的不与旋转半圆柱结构1‑3相接的端面是摆动端面1‑1，摆动端面1‑1上有圆孔为摆动轴孔1‑6；旋转半圆柱1‑3的不与摆动圆柱1‑2侧面相接的端面是半旋转端面1‑4，半旋转端面1‑4上有半圆孔为旋转轴半孔1‑7；在摆动圆柱结构1‑2上内侧留有空间，放置摆动驱动器2的半个体积的部分，摆动驱动器2的一个轴从摆动端面1‑1的摆动轴孔1‑6露出，供连接臂之用；在旋转半圆柱结构1‑3内侧留有空间，放置旋转驱动器3的半个体积的部分，旋转驱动器3的轴的一半从半旋转端面1‑4的旋转轴半孔1‑7露出，供连接臂之用；两个半关节结构1的对合边1‑5重合在一起，内置摆动驱动器2和旋转驱动器3，组成机器人关节。