[发明专利]一种玻璃除尘智能机器人的除尘控制方法

摘要

本发明公开了一种玻璃除尘智能机器人的除尘控制方法，本发明所述的玻璃除尘智能机器人包括外壳、控制单元、行走单元、清洁单元、吸附单元和翻越装置，本发明除尘控制方法，让智能机器人能够翻越窗户的窗框，优先从最上面的玻璃面开始除尘擦拭，在这整个除尘工作结束时能够停在最下侧的玻璃面上，便于人将其从玻璃上取下和节约电源。本发明所述的玻璃除尘智能机器人将其壳体分为上中下三个组成部分，并在各组成部分之间设置有驱动部件，能够在配合上壳体和下壳体上均设置有的吸附装置，使壳体能够翻越窗户的窗框，便于擦拭整个窗户而不仅仅是一面整块的玻璃，能够节省较多的人力操作。

主权项

1.一种玻璃除尘智能机器人的除尘控制方法，所述的玻璃除尘智能机器人包括外壳、控制单元、行走单元、清洁单元、吸附单元和翻越装置，所述的控制单元控制行走单元、清洁单元、吸附单元和翻越装置，所述的外壳包括上壳体、中间壳体和下壳体，所述的翻越装置包括驱动上壳体与中间壳体沿垂直玻璃面方向滑动的第一驱动件、驱动中间壳体与下壳体沿垂直于玻璃面方向滑动的第二驱动件和驱动中间壳体与下壳体沿竖直方向滑动的第三驱动件，所述的上壳体的上顶面上、下壳体的下底面上和中间壳体的靠近玻璃的侧面上均设置有距离传感器，所述的上壳体和下壳体内均设置有行走单元和吸附单元，所述的第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件和距离传感器均与控制单元连接，当壳体处于工作状态时，上壳体的上端面始终朝上；其特征在于：所述的除尘控制方法包括如下步骤：a、控制单元中无存储信息时，视为首次在工作面上工作，控制单元控制吸附单元吸附在工作面上，控制行走单元沿竖直方向向上运行，上壳体的距离传感器实时检测与上边缘的距离，并传递给控制单元，执行步骤b；b、当上壳体的距离传感器检测与上边缘的距离小于设定值时，控制单元控制行走单元停止运行，控制上壳体上的吸附单元停止工作，执行步骤c；c、控制单元控制第二驱动件推动中间壳体和上壳体向远离工作面的方向滑动，上壳体的距离传感器检测与上边缘的间距并传递到控制单元，当第二驱动件滑动至最大伸缩距离过程中，控制单元接收的上壳体距离传感器的检测距离没有变化或变化在设定值范围内时，执行步骤d，当第二驱动件滑动至最大伸缩距离过程中，控制单元接收的上壳体的距离传感器的检测距离的变化值大于设定值时，执行步骤f；d、控制单元判断所述的上边缘为墙壁边缘，控制单元控制第二驱动件复位，控制单元控制上壳体的吸附单元工作，执行步骤e；e、控制单元控制行走单元在按设定轨道行驶、控制清洁单元工作，直至完成整个工作面的清洁流程，执行步骤i；f、控制单元判断所述的上边缘为窗框边缘，并存储上边缘记录信息组数加一，上边缘记录信息初始值为一，控制单元存储第二驱动件从开始滑动到上壳体检测与上边缘距离突变点的滑动距离记录为该窗框的厚度，执行步骤g；g、控制单元控制翻越装置翻越窗框，依次执行步骤g1‑g10：g1、控制单元控制第三驱动件推动上壳体和中间壳体向上移动，中间壳体距离传感器检测中间壳体与窗框端面间距间距，当控制单元接收的检测距离发生变化后又与未移动时检测距离相同时，控制单元控制第三驱动件停止，并存储中间突变间距为该窗框的高度；g2、控制单元控制第一驱动件推动上壳体向靠近玻璃面的方向移动一定距离，所述的距离为在先存储的该窗框的厚度值； g3、控制单元控制上壳体上的吸附单元工作；g4、控制单元控制下壳体上的吸附单元停止工作；g5、控制单元控制第二驱动件复位；g6、控制单元控制第三驱动件带动下壳体复位；g7、控制单元控制控制上壳体上的移动单元向上移动一定距离，所述的距离为在先存储的窗框的高度加上中间壳体和下壳体的高度；g8、控制单元控制第一驱动件复位；g9、控制单元控制下壳体上的吸附单元工作；g10、控制单元控制所有移动单元上移至上工作面的上边缘，执行步骤h；h、重复步骤c；i、当控制单元中上边缘记录信息为一时，执行步骤j，当控制单元中上边缘记录信息大于一时，执行步骤k；j、控制单元所有移动单元移动至工作面的下边缘，并发出代表完成工作的声光指示，控制单元内的储存信息全部清除；k、控制单元控制所有移动单元移动到工作面的下边缘，依次执行步骤k1‑k11：k1、控制单元控制下壳体的吸附单元停止工作，控制单元控制第一驱动件推动中间壳体和下壳体向远离玻璃的方向滑动一定距离，所述的距离为在先记录的该窗框的厚度；k2、控制单元控制第三驱动件推动下壳体向下移动一定距离，所述的距离为在先存储的该窗框的高度加下壳体宽度；k3、控制单元控制第二驱动件推动下壳体向靠近玻璃的方向移动移动一定距离，所述的距离为第一驱动件的移动距离；k4、控制单元控制下壳体的吸附单元吸附在下工作面上；k5、控制单元控制上壳体的吸附单元停止工作；k6、控制单元控制第一驱动件复位；k7、控制单元控制第三驱动件复位；k8、控制单元控制下壳体的移动单元向下移动一定的距离，距离为在先记录的窗框的高度加上上壳体与中间壳体的高度；k9、控制单元控制第二驱动件复位；k10、控制单元控制上壳体的吸附单元工作；k11、控制单元中的上边缘记录信息组数减一，并执行步骤e。