[发明专利]基于磁流变技术的触觉再现装置有效
| 申请号： | 201710277734.8 | 申请日： | 2017-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN106909178B | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 董小闵;席军;陈平根;王金戈;李文峰 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G05D15/01 | 分类号： | G05D15/01 |
| 代理公司： | 50224 重庆谢成律师事务所 | 代理人： | 刘贻行 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于磁流变技术的触觉再现装置，包括操纵机构和阻尼装置；操纵机构至少包括操纵筒，阻尼装置包括外壳和设置于外壳内的阻尼机构，阻尼机构包括阻尼杆和设置于刚性壳体内与阻尼杆底端固定连接并用于阻尼杆摆动时产生摆动阻尼力的摆动阻尼件；阻尼装置还包括固定于阻尼杆位于筒体的部分外侧设置的第一励磁线圈，当第一励磁线圈通电时产生对操作筒轴向移动或绕自身轴线转动的阻尼力；本发明结构简单，可结合传感控制系统同时使用，不但可方便快捷的实现体现触觉力的大小，而且可满足多自由度的触觉模拟，且体积较小，具有相当高的市场推广性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 流变 技术 触觉 再现 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于磁流变技术的触觉再现装置，其特征在于：包括操纵机构和与操纵机构配合并用于提供阻尼力以实时再现触觉力的阻尼装置；/n所述操纵机构至少包括操纵筒，所述阻尼装置包括外壳和设置于外壳内的阻尼机构，所述外壳包括刚性壳体和与刚性壳体上端连接并外套固定于所述操纵筒外侧对操纵筒形成支撑并用于补偿空间的柔性壳体，所述阻尼机构包括阻尼杆和设置于刚性壳体内与阻尼杆底端固定连接并用于阻尼杆摆动时产生摆动阻尼力的摆动阻尼件，所述阻尼杆上部位于所述操纵筒内并所述操纵筒以可轴向移动的方式与阻尼杆配合，所述外壳和所述操纵筒的空腔内填充有磁流变液；所述阻尼装置还包括固定于阻尼杆位于筒体的部分外侧设置的第一励磁线圈，当第一励磁线圈通电时产生对操作筒轴向移动或绕自身轴线转动的阻尼力；/n所述摆动阻尼件包括与阻尼杆固定连接的连接球体、设置在连接球体上的至少一个接触盘和固定于接触盘上设置用于提供通电时提供磁场的第二励磁线圈，每一所述接触盘与所述刚性壳体的内壁间设有用于磁流变液流动的间隙。/n
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