[发明专利]柔性驱动的多手指并联机械手

摘要

本发明涉及机械制造装备，更具体地说，涉及用于物料抓取的机械手。一种柔性驱动的多手指并联机械手，包括用于提供支撑的支架、用于实现对工件进行夹持的手指、用于驱动所述手指实现抓取动作的夹紧气缸、可以自动适应工件外形尺寸误差的柔性推力机构、用于容纳所述柔性推力机构的摆动板；所述夹紧气缸的活塞杆的末端固连于连接板，所述连接板通过所述二号铰链活动连接于所述摆动板。本发明用于一次性抓取多个相同类型的工件，并具有柔性自适应能力，可以自动适应工件外形尺寸的误差；本发明柔性驱动的多手指并联机械手，由一个夹紧气缸作为动力输出实现对多个工件的抓取，由柔性推力机构可以自动适应工件外形尺寸的误差，由多组手指实现对工件的同时抓取。

主权项

一种柔性驱动的多手指并联机械手，其特征在于，包括：用于提供支撑的支架、用于实现对工件进行夹持的手指、用于驱动所述手指实现抓取动作的夹紧气缸、可以自动适应工件外形尺寸误差的柔性推力机构、用于容纳所述柔性推力机构的摆动板；所述手指的数量为两组至十组，所述手指活动连接于所述支架，所述柔性推力机构和所述手指相匹配；所述摆动板通过一号铰链活动连接于所述支架，所述夹紧气缸的气缸体固连于所述支架，所述夹紧气缸的活塞杆的末端固连于连接板，所述连接板通过所述二号铰链活动连接于所述摆动板；所述支架包括：底座、侧板、盖板、基体，所述手指活动连接于所述基体，所述基体固连于所述底座，所述盖板固连于所述基体的上部，所述侧板固连于所述基体的两侧，所述侧板上设置有所述一号铰链；所述摆动板通过所述一号铰链活动连接于所述侧板；所述手指包括：长指、短指、左手指、右手指、上弹簧、下弹簧，所述长指的一端固连有所述左手指，所述长指的另一端设置有第一球头，所述第一球头和所述柔性推力机构相匹配；所述短指的一端固连有所述右手指，所述短指的另一端设置有第二球头，所述第二球头和柔性推力机构相匹配；所述长指上设置有上凸台，所述上凸台活动连接于所述基体的上滑槽，在所述上滑槽中设置所述上弹簧，所述上弹簧具有将所述长指向所述柔性推力机构所在方向推动的趋势；所述短指上设置有下凸台，所述下凸台活动连接于所述基体的下滑槽，在所述下滑槽中设置所述下弹簧，所述下弹簧具有将所述短指向所述柔性推力机构所在方向推动的趋势。