[发明专利]具有三自由度的蛇形机械臂主体模块和蛇形机械臂

摘要

本发明提供了一种具有三自由度的蛇形机械臂主体模块和蛇形机械臂，模块内体嵌套于模块外体中，模块内体与模块外体可在轴向相对运动，实现轴向自由度的伸缩形变。本发明在蛇形机械臂主体模块重量不显著增加的情况下，利用钢丝绳和弹簧的相互作用，在原有主体模块的基础上增加一个自由度，实现了主体模块三个自由度；在维持每主体模块三根钢丝绳的前提下，使各主体模块由常规的两个自由度改变为三个自由度，提高了关节运动的灵活性，更能满足实际的生产需求。

主权项

1.一种具有三自由度的蛇形机械臂主体模块，包括：模块外体和模块内体；/n所述模块内体嵌套于所述模块外体中，所述模块内体与所述模块外体可在轴向相对运动，实现轴向自由度的伸缩形变；所述模块外体和所述模块内体之间连接有弹性部件，柔索穿过所述模块外体和模块内体，通过所述柔索拉力和弹性部件推力的相互配合，实现轴向自由度的伸缩形变；所述模块外体包括圆筒形的外壳；所述模块内体包括圆环固定结构，所述弹性部件设置于外壳的一端与圆环固定结构内侧面之间；所述模块外体还包括：两个滑轨和沿轴向设置于外壳内部的三个支撑板，所述支撑板沿相同的直径方向延伸并固定于外壳内壁，所述两个滑轨沿轴向延伸，其中一个设置在三个支撑板的上表面，另一个设置在三个支撑板的下表面，所述滑轨两侧面开有槽道。/n