[发明专利]一种具有弧形移动副的三自由度并联机构有效
| 申请号： | 201710281469.0 | 申请日： | 2017-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN106903678B | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 赵国如;王永奉 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 赵勍毅 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种具有弧形移动副的三自由度并联机构，包括固定平台、动平台，及设于固定平台和动平台之间的三个弧形支链；每个弧形支链包括共弧心的第一弧形连杆和第二弧形连杆，第一弧形杆的一端和固定平台之间采用转动副连接，第二弧形杆的一端设于第一弧形杆另一端的空腔内，且第二弧形杆沿第一弧形杆的圆弧的切线方向可作往复运动，第二弧形杆的另一端和动平台之间采用球铰的方式连接，三个弧形支链的三个转动副的轴线相互重合，并垂直于固定平台。上述具有弧形移动副的三自由度并联机构，该并联机构动平台绕以三个弧形支链的弧心为圆心的坐标系的X轴、Y轴、Z轴转动，动平台绕Z轴的旋转相对其它两个方向的旋转具有解耦性。 | ||
| 搜索关键词： | 弧形杆 动平台 固定平台 三自由度并联机构 弧形移动 弧形连杆 弧心 转动副连接 并联机构 切线方向 圆心 解耦性 重合 空腔 球铰 转动 垂直 | ||
【主权项】：
1.一种具有弧形移动副的三自由度并联机构，其特征在于，包括固定平台、动平台，及设于所述固定平台和所述动平台之间的三个弧形支链；每个弧形支链包括共弧心的第一弧形杆和第二弧形杆，所述第一弧形杆的一端和所述固定平台之间采用转动副连接，所述第二弧形杆的一端设于所述第一弧形杆另一端的空腔内，且所述第二弧形杆沿所述第一弧形杆的圆弧的切线方向可作往复运动，所述第二弧形杆的另一端和所述动平台之间采用球铰的方式连接，三个所述弧形支链的三个所述转动副的轴线相互重合，并垂直于所述固定平台，三个所述弧形支链共弧心，且所述弧心位于三个所述转动副的轴线上。
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