[发明专利]伺服控制装置以及伺服控制方法

摘要

本发明提供伺服控制装置以及伺服控制方法，抑制为了控制伺服电动机而输出的指令值的振动。伺服控制装置具有：减法器，其求出用于控制伺服电动机的作为周期信号的第一指令值与来自伺服电动机的第一检测值之差；积分项制作部，其制作出对减法器的输出进行积分、并乘以第一系数而得的积分项；内分处理部，其以规定的周期对第一指令值进行内分；减法器，其求出内分处理部的输出与第一检测值之差；比例项制作部，其制作出第二系数乘以减法器的输出而得的比例项；加法器，其将积分项制作部的输出与比例项制作部的输出相加，作为用于控制伺服电动机的第二指令值来进行输出，由比例项制作部进行计算的计算周期比由积分项制作部进行计算的计算周期短。

主权项

1.一种伺服控制装置，其特征在于，具有：第一减法器，其求出用于控制伺服电动机的作为周期信号的第一指令值与来自该伺服电动机的第一检测值之差；积分项制作部，其制作出对该第一减法器的输出进行积分、并乘以第一系数而得的积分项；内分处理部，其以规定的周期对所述第一指令值进行内分；第二减法器，其求出所述内分处理部的输出与所述第一检测值之差；比例项制作部，其制作出第二系数乘以所述第二减法器的输出而得的比例项；以及第一加法器，其将所述积分项制作部的输出与所述比例项制作部的输出相加，作为用于控制所述伺服电动机的第二指令值来进行输出，由所述比例项制作部进行计算的计算周期比由所述积分项制作部进行计算的计算周期短。