[发明专利]一种多功能末端执行器

摘要

本发明公开了一种多功能末端执行器，属于飞机装配技术领域，其包括底座、平移单元、制孔单元和插钉拧紧单元，该多功能末端执行器集成度高且各个单元分工明确，功能强大，可自动地制孔、插钉及拧钉，加工效率及自动化程度高，且加工质量可靠。

主权项

1.一种多功能末端执行器，包括底座、平移单元、制孔单元和插钉拧紧单元，其特征在于：所述平移单元包括第一致动器及通过横向导轨与所述底座滑动连接的横移滑台，所述第一致动器的定子与所述底座固定连接，动子与所述横移滑台固定连接；所述制孔单元包括第二致动器、通过第一纵向导轨与所述横移滑台滑动连接的电主轴支架、安装在所述电主轴支架上的电主轴及与所述电主轴传动连接的制孔刀具，所述第二致动器的动子与所述电主轴支架固定连接，定子与所述横移滑台固定连接；所述插钉拧紧单元包括固设在所述横移滑台上的安装座及安装在所述安装座上的送钉模块、插钉拧紧模块、用于将所述送钉模块的出钉口处的螺钉夹至所述插钉拧紧模块的拧紧接口处的夹钉模块、驱动所述夹钉模块沿设于所述安装座上纵向导轨滑动的第三致动器及驱动所述插钉拧紧模块沿第二纵向导轨滑动的第四致动器；还包括压脚单元，所述压脚单元包括安装板、压脚座、位移检测模块、测距模块、压力检测模块、刀具破损检测模块、防碰撞模块及排屑模块；所述安装板固定在所述横移滑台上，所述压脚座通过第三纵向导轨与所述安装板滑动连接，所述压脚座上安装有压脚头，所述安装板上固设有推动所述压脚座的驱动装置；所述位移检测模块用于检测所述压脚座与所述安装板间的相对位移，所述测距模块包括用于测量所述压脚头与工件表面间间距的测距传感器，所述压力检测模块包括用于检测所述压脚头所受压力的压力传感器，所述刀具破损检测模块包括设于所述压脚座内的处理器，所述处理器设有激光发射端，所述激光发射端发射的激光束经过钻孔刀具的刀尖，所述防碰撞模块包括设于所述压脚座上的接近传感器，所述排屑模块包括设于所述压脚头旁的吸屑管。