[发明专利]一种基于图像特征分析的温室青椒采摘机器人目标识别方法

摘要

本发明公开了一种基于图像特征分析的温室青椒采摘机器人目标识别方法。属于图像识别技术领域。所述方法包含以下步骤，采用配置在青椒采摘机器人上的UniFly M088型摄像头采集温室中的青椒图像，利用Canny算子对图像进行边缘检测处理，再采用形态学操作增强边缘像素密度，此种方法在避免图像分割的情况下可直接获得每一块独立的连通区域，然后对目标图像进行连通域标记，根据青椒特征采用面积阈值法进行分割，将光滑目标区域分割出来；然后通过HSI空间中H、S分量和以超绿算子为特征的阈值分类器组合而成的混合分类器，实现绿色青椒在近色背景中的有效识别。

主权项

一种基于图像特征分析的温室青椒采摘机器人目标识别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：采用配置在青椒采摘机器人上的UniFly M088型摄像头采集温室中的青椒图像；步骤2:将步骤1采集到的RGB图像转换为灰度图像，利用边缘检测算法对灰度图像进行边缘检测，得到青椒的边缘检测图像；步骤3:将步骤2边缘图像进行反相处理，然后对图像进行形态学操作，将图像的每一个像素点位置与结构元素进行收缩运算，以增强图像边缘像素，然后将增强后的图像转换成RGB图像，直接获得每一块独立的连通区域，省去了传统的图像处理分割这一步骤；步骤4:将步骤3得到的图像，根据青椒和叶子表面光滑度的差异，应用面积阈值法，去除具有粗糙表面的区域；步骤5:由步骤4处理后的图像，得到了光滑目标区域，然后将图像转换为HSI空间，然后通过HSI空间中H、S分量和超绿算子为特征的阈值分类器组合而成的混合分类器，将青椒从近色背景中识别出来。