[发明专利]双腕臂六轴机器人

摘要

本发明涉及一种双腕臂六轴机器人，其包括旋转座、下臂、上臂、旋转臂、腕臂、操作头，上臂内设有第四伺服电机，旋转臂与第四伺服电机传动连接呈旋转，旋转臂内设置摆转的腕臂，以及传动连接腕臂并带动腕臂摆转的第五伺服电机，腕臂内设置第六伺服电机，并通过第六伺服电机带动操作头旋转。旋转臂包括主臂和从臂，主臂一端与上臂的第四伺服电机传动连接形成转动，主臂另一端设有U型开口，U型开口内设置由第七伺服电机带动摆转的从臂，从臂两端均设置摆转的腕臂，以及带动腕臂摆转的第五伺服电机；初始状态下，从臂的一半及对应的腕臂和操作头嵌入U型开口内。上述采用双腕臂和双操作头结构，换装夹具较为方便，提高了六轴机器人的作业效率。

主权项

一种双腕臂六轴机器人，其包括旋转座（1）、下臂（2）、上臂（3）、旋转臂、腕臂（6）、操作头（7），旋转座（1）由内部的第一伺服电机控制转动，下臂（2）下端与旋转座（1）之间铰接，并由固定于旋转座（1）的第二伺服电机带动下臂（2）相对于旋转座（1）摆动，下臂（2）上端与上臂（3）之间铰接，且上臂（3）内的第三伺服电机带动上臂（3）相对于下臂（2）摆动，上臂（3）内设有第四伺服电机，旋转臂与第四伺服电机传动连接呈旋转，旋转臂内设置摆转的腕臂（6），以及传动连接腕臂（6）并带动腕臂（6）摆转的第五伺服电机（8），腕臂（6）内设置第六伺服电机，并通过第六伺服电机带动操作头（7）旋转；其特征在于所述旋转臂包括主臂（4）和从臂（5），旋转臂通过所述主臂（4）一端与所述上臂（3）的第四伺服电机传动连接形成转动，主臂（4）另一端设有U型开口，U型开口内设置由第七伺服电机（9）带动摆转的所述从臂（5），从臂（5）两端均设置摆转的所述腕臂（6），以及带动腕臂（6）摆转的所述第五伺服电机（8）；初始状态下，所述从臂（5）的一半及该半对应的所述腕臂（6）和操作头（7）嵌入所述U型开口内不外露。