[发明专利]一种车道保持辅助系统

摘要

本发明涉及一种车道保持辅助系统，包括：感知模块，用于采集车道信息和车辆信息；控制模块，分别连接感知模块和整车控制器，用于根据接收到的信息计算车道保持辅助力矩，并与驾驶员真实转向力矩叠加，形成虚拟驾驶员转向力矩；执行模块，连接控制模块，用于响应所述虚拟驾驶员转向力矩。与现有技术相比，本发明将车道保持辅助力矩与驾驶员真实转向力矩叠加后得到虚拟驾驶员转向力矩，替代原本从转向力矩传感器测得的驾驶员真实转向力矩，从而实现车道保持功能，具有硬件实现容易，便于改装，成本低等优点。

主权项

1.一种车道保持辅助系统，其特征在于，包括：感知模块，用于采集车道信息和车辆信息；控制模块，分别连接感知模块和整车控制器，用于根据接收到的信息计算车道保持辅助力矩，并与驾驶员真实转向力矩叠加，形成虚拟驾驶员转向力矩；执行模块，连接控制模块，用于响应所述虚拟驾驶员转向力矩；所述感知模块包括采集车辆位置信息和道路信息的车道线识别传感器、采集当前方向盘转角的转角传感器以及采集驾驶员真实转向力矩的转向力矩传感器；所述车辆位置信息包括当前车辆相对于车道的横向偏移量和偏航角，所述道路信息包括前方道路曲率；所述控制模块包括：状态决策单元，用于根据车辆位置信息、道路信息、驾驶员真实转向力矩以及从人机交互装置发送的开关信号决定所述车道保持辅助系统的工作状态，并生成对应的辅助力矩抑制系数α；车道自动跟随控制单元，用于根据车辆位置信息、道路信息、当前方向盘转角以及从整车控制器发送的整车动力学信息计算虚拟车道跟随驾驶员力矩T′_h；输出力矩决策单元，根据所述工作状态和虚拟车道跟随驾驶员力矩获得车道保持辅助力矩T_lka，T_lka＝T′_h*α。