[发明专利]一种基于多无人艇协同的水上飞机降落系统和方法

摘要

本发明公开了一种基于多无人艇协同的水上飞机降落系统和方法，包括无人艇定位模块、无人艇环境感知模块、无人艇协同控制模块、无人艇激光模块、通信模块和水上飞机视觉感知模块。所述的无人艇定位模块、无人艇环境感知模块、无人艇协同控制模块、无人艇激光模块都安装在各艘无人艇上。所述的水上飞机视觉感知模块安装在水上飞机上。该基于多无人艇的水上飞机降落系统和方法，解决水上飞机在复杂狭小水面环境下无法安全高效降落的现状，增强水上飞机自主降落的能力，提高了其自主化程度。同时，也拓宽了多无人艇协同控制的应用领域，推动了协同无人艇群技术的发展。

主权项

一种基于多无人艇协同的水上飞机降落系统，其特征在于，包括无人艇定位模块、无人艇环境感知模块、无人艇协同控制模块、无人艇激光模块、通信模块和水上飞机视觉感知模块；所述的无人艇定位模块、无人艇环境感知模块、无人艇协同控制模块、无人艇激光模块均安装在无人艇（1）上，所述的通信模块分别安装在无人艇（1）上和水上飞机（10）上，所述水上飞机视觉感知模块安装在水上飞机（10）上；所述的无人艇定位模块由GPS定位单元（2）和惯导单元（5）组成，用于对无人艇的定位和姿态控制；所述的环境感知模块由摄像头单元（4）、激光雷达单元（6）和声呐单元（9）组成，用于感知水面和水下的环境情况，确保水上飞机（10）的降落跑道安全可靠；所述的无人艇协同控制模块是根据各无人艇（1）反馈的环境信息建立水面跑道的控制系统，运行算法指挥各无人艇（1）运动到指定位置完成水面跑道的建立；所述的无人艇激光模块由激光发射单元（7）和激光接收单元（8）组成，用于生成水上飞机（10）的水面跑道；所述的通信模块由天线单元（3）组成，用于无人艇（1）上和水上飞机（10）的通讯；水上飞机视觉感知模块位于水上飞机（10）上，用于检测水面跑道的具体位置信息。