[发明专利]一种基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法有效
| 申请号： | 201710286904.9 | 申请日： | 2017-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN107103627B | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 唐忠林 | 申请（专利权）人： | 深圳市天双科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/13 |
| 代理公司： | 深圳市千纳专利代理有限公司 44218 | 代理人： | 胡坚 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明是一种基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法，在用车道线进行标定前，需要对本车型的实车进行测量，得到外部参数的初值，让车辆在平整的车道上缓慢行驶，保持车辆与车道的相对位置不变，进入外部参数标定模式，属于汽车全景摄像头外部参数标定方法技术领域。目的是提供一种基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 车道 汽车 全景 摄像头 外部 参数 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法，在用车道线进行标定前，需要对本车型的实车进行测量，得到外部参数的初值，让车辆在平整的车道上缓慢行驶，保持车辆与车道的相对位置不变，进入外部参数标定模式，其特征在于，所述的方法为：从视频源里抓取四个摄像头的图像，并提取每个摄像头在车道线上的点，直到数据足够完成外部参数的标定；B、从视频源里抓取一帧鱼眼图像；C、根据摄像头内部参数和外部参数初值，计算得到鱼眼图像的带车道线区域的顶视图图像；D、对顶视图图像用canny算子进行边缘提取；E、对边缘点用hough变换进行直线检测，判断检测到的直线是否为车道线，如果是车道线，则保存此车道线上的关键点；F、重复A至E的步骤，直到所有摄像头的对应车道线都找到；G、根据找到的车道线上的点，对摄像头外部参数进行标定。
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