[发明专利]用于单步进液压插销升降系统的优化控制方法

摘要

本发明涉及一种用于单步进液压插销式升降系统的优化控制方法，其步骤为：（1）对平台桩腿重新分组：在升降系统运行过程中，在倾角允许范围内，任一桩腿接近插销位置时，控制系统根据当前各桩腿位置，对桩腿重新分组，控制系统监控各桩腿升降油缸位移，任意两桩或多桩升降油缸位移差在允许范围内，将该两桩或多桩编成一组，记为A组；将其他桩腿记为µ组；（2）控制所有桩腿的升降油缸动作，保证各桩腿运动的同步性。通过优化桩腿分组，减少了升降过程中当某一桩腿固定环梁插销时等待其他桩腿固定环梁插销，活动环梁拔销，升降油缸回程，活动环梁插销及固定环梁再次拔销的时间；能够有效减少平台在升降过程中的低效等待时间，从而提升了平台的作业效率。

主权项

1.一种用于单步进液压插销式升降系统的优化控制方法，其特征在于，其步骤为：(1)对平台桩腿重新分组在升降系统运行过程中，在倾角允许范围内，任一桩腿接近插销位置时，控制系统根据当前各桩腿位置，对桩腿重新分组，控制系统监控各桩腿升降油缸位移，任意多桩升降油缸位移差在允许范围内，将该多桩编成一组，记为A组；将其他桩腿记为μ组；(2)控制所有桩腿的升降油缸动作，保证各桩腿运动的同步性当A组和μ组中所有桩腿固定环梁拔销到位且活动环梁插销到位时，计算A组和μ组中所有桩腿位置与指令信号的差值，根据差值的不同控制所有桩腿的升降油缸以不同的速度执行相同的动作，保证各桩腿运动的同步性，并监控固定环梁是否插销到位；当A组或μ组中任一桩腿的固定环梁插销到位：若该桩腿是分组A组中的单元，控制μ组中所有桩腿的升降油缸停止动作；控制A组中其他桩腿小幅调整，保证与插销桩腿动作同步，活动环梁进行拔销动作，拔销到位后升降油缸回程直至活动环梁再次插销到位，并控制A组中桩腿固定环梁与活动环梁之间进行载荷转移，在载荷转移完毕后，固定环梁拔销，拔销到位后控制A组和μ组中所有桩腿的升降油缸再次以不同的速度执行相同的动作，保证各桩腿之间的同步性；若该桩腿是分组μ组中的单元，控制μ组中其他桩腿的升降油缸停止动作，控制A组中桩腿小幅调整，保证A中所有桩腿动作同步，并控制插销桩腿固定环梁对应的活动环梁拔销，拔销到位后升降油缸回程直至活动环梁再次插销到位，控制该桩腿固定环梁与活动环梁之间进行载荷转移，在载荷转移完毕后，固定环梁拔销，拔销到位后控制A组和μ组中所有桩腿的升降油缸再次以不同的速度执行相同的动作，保证各桩腿之间的同步性。