[发明专利]桥梁检测用机器人

摘要

本发明提供了一种桥梁检测用机器人，包括机器人、无线遥控模块和结果显示与存储模块，所述机器人包括驱动模块和裂纹检测模块；所述驱动模块用于驱动机器人到达指定位置；所述裂纹检测模块用于对机器人到达的指定位置的桥梁表面及对应内部进行裂纹检测，得到桥梁裂纹检测结果，并将该桥梁裂纹检测结果发送至结果显示与存储模块；所述无线遥控模块用于遥控机器人的运动与裂纹检测行为。本发明采用对回声进行匹配的方式对桥梁裂纹进行检测，能够同时对桥梁的表面与内部存在的裂纹进行检测，且利用回声进行匹配的方式所得的检测数据相当准确，对裂纹的深度与宽度能够准确反映。

主权项

1.一种桥梁检测用机器人，其特征是，包括机器人、无线遥控模块和结果显示与存储模块，所述机器人包括驱动模块和裂纹检测模块；所述驱动模块用于驱动机器人到达指定位置；所述裂纹检测模块用于对机器人到达的指定位置的桥梁表面及对应内部进行裂纹检测，得到桥梁裂纹检测结果，并将该桥梁裂纹检测结果发送至结果显示与存储模块；所述无线遥控模块用于遥控机器人的运动与裂纹检测行为；所述机器人还包括位置传感器，安装于机器人的底部，用于监测机器人在工作过程中的行走路径以及监测桥梁裂纹的位置信息；所述裂纹检测模块包括发声单元、回声采集单元、回声信号处理单元、裂纹信息匹配单元和桥梁裂纹数据库；所述桥梁裂纹数据库中预存有桥梁不同裂纹的回声音频信号二进制序列及对应的裂纹信息；所述发声单元用于发出检测音频信号；所述回声采集单元用于收集检测音频信号经所在位置的桥梁反射后的回声音频信号；所述回声信号处理单元用于对回声音频信号进行二进制序列构建处理，得到回声音频信号的二进制序列；所述裂纹信息匹配单元用于将回声音频信号的二进制序列与所述桥梁裂纹数据库中预存有桥梁的不同裂纹的回声音频信号二进制序列进行对比匹配，匹配度最高的裂纹回声音频信号二进制序列对应的位置信息与裂纹信息被发送至结果显示与存储模块。