[发明专利]一种突发障碍物识别的BVGSP-SLAM复合模型的实现方法有效
| 申请号： | 201710290156.1 | 申请日： | 2017-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN106871911B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 陈孟元;许曈;凌有铸;王伟 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/34;G16B5/00 |
| 代理公司： | 34138 芜湖思诚知识产权代理有限公司 | 代理人： | 杨涛 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种突发障碍物识别的BVGSP‑SLAM复合模型的实现方法，涉及细胞生物学和仿生学领域，包括以下步骤：1)进行融合速度细胞的RatSLAM模型研究，并建立速度细胞活性的数学模型；2)进行融合边界细胞的RatSLAM模型研究，并建立边界细胞活性的数学模型，本发明在RatSLAM模型基础上融入速度细胞实现自身的定位，通过对边界细胞的模型分析建模实现突发障碍物的判别与避障，融入网格细胞实现场景重定位的功能，修正里程计的累计误差，本发明提出的融合速度细胞和边界细胞的复合SLAM模型的建立更优，尤其对突发障碍物出现时能够直接从边界细胞模型提取出出所需的状态信息进行判断并实现避障，最后通过实物进行系统分析验证。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 突发 障碍物 识别 bvgsp slam 复合 模型 实现 方法 | ||
【主权项】：
1.一种突发障碍物识别的BVGSP-SLAM复合模型的实现方法，其特征在于：包括以下步骤：/n1)进行融合速度细胞的RatSLAM模型研究，并建立速度细胞活性的数学模型；/n2)进行融合边界细胞的RatSLAM模型研究，并建立速度边界活性的数学模型；/n所述步骤1)进一步包括：/n11)归一化速度细胞活性，通过线性变换计算出速度细胞的发放率并表示其活性，公式如下：/n
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