[发明专利]轮-腿复合球面并联机构及具有该机构的水下机器人

摘要

本发明公开了一种轮‑腿复合球面并联机构及具有该机构的水下机器人，属于机器人领域。所述轮‑腿复合球面并联机构包括静平台和动平台，所述静平台和动平台之间设置有第一驱动支链、第二驱动支链和RUR中间运动传递支链。本发明中，第一驱动支链、第二驱动支链和RUR中间运动传递支链共同构成了一种新型的球面二自由度的轮‑腿复合并联机构。本发明利用新型球面并联机构改变了轮的空间运动姿态，从而实现了水下机器人行走时的转向和越障的姿态调整动作。本发明具有结构简单，安装便利，控制方便，转向、越障性能好等特点。

主权项

一种轮‑腿复合球面并联机构，其特征在于，包括静平台和动平台，其中：所述静平台的侧面和动平台的侧面之间仅设置有第一驱动支链和第二驱动支链，所述第一驱动支链为主动驱动支链，所述第二驱动支链为被动驱动支链；所述静平台的中部以转动副的形式设置有第一传动轴，所述动平台的中部以转动副的形式设置有第二传动轴，所述第一传动轴和第二传动轴之间设置有第一万向节，从而形成RUR中间运动传递支链，所述第二传动轴的末端设置有轮子。