[发明专利]一种模压纤维板精准定位方法

摘要

本发明公开了一种模压纤维板精准定位方法，包括结构光激光器在模压纤维板表面的模压槽投射的交点为A、B、C，两条相邻且相互垂直的模压槽的交点为O、由OABC所确定的模压纤维板放置于符合切割精度要求的切割位置，由O'A'B'C'所确定的是待定位的模压纤维板、将待定位模压纤维板旋转θ度，使待定位模压纤维板的模压槽所在的直线A'B'与标准位模压槽所在的直线AB平行、最后将ΔX与ΔY作为六轴工业机器人的调节参数将待定位的模压纤维板平移至规定的位置。本发明的定位方法在无需设置任何外部定位特征的前提下将模压纤维板准确地放置到切割工位之上，本发明的硬件资源易于架设于生产现场、操作程序简便、定位精度与调整时间能满足企业大批量生产时的次品控制与节拍要求。

主权项

1.一种膜压纤维板精准定位方法，其特征在于，包括计算机视觉系统和姿态调整控制系统，所述计算机视觉系统设置于生产线中的切割工位正上方，所述计算机视觉系统包括第一相机、第二相机、第三相机及与所述第一相机、第二相机、第三相机匹配的三个结构光激光器和工控机设备，所述姿态调整控制系统包括六轴工业机器人和机器人控制设备，包括以下步骤：1)结构光激光器在压膜纤维板表面的压膜槽投射的交点为A、B、C，两条相邻且相互垂直的压膜槽的交点为O；2)设由OABC所确定的压膜纤维板放置于切割工位上适合切割的位置，记此时顶点O在六轴工业机器人所在的坐标系中的坐标为：A、B、C三点在三个相机中拍摄的像素坐标分别为：经过相机标定之后A、B、C三点映射到六轴工业机器人所在坐标系中的坐标为：A、B两点在六轴工业机器人所在坐标系下的方程可由其坐标唯一确定下来，记为：y＝kx+b；3)按照步骤2)，由O'A'B'C'所确定的是待定位的压膜纤维板，设此时A'、B'、C'三点映射到六轴工业机器人所在坐标系中的坐标为：由A'、B'所在的直线在六轴工业机器人所在坐标系中的方程可由其在该坐标系下的坐标确定，记为：y'₁＝k'₁x'₁+b'₁，C'所在的直线与直线A'B'垂直，C'所在的直线的斜率k'₂满足：k'₁k'₂＝‑1，C'所在的直线在六轴工业机器人所在坐标系中的方程可由C'在该坐标系下的坐标确定，记为：y'₂＝k'₂x'₂+b'₂；4)待定位压膜纤维板的压膜槽所在的直线A'B'与标准位压膜槽所在的直线AB之间的夹角为θ，将待定位压膜纤维板旋转θ度，使待定位压膜纤维板的压膜槽所在的直线A'B'与标准位压膜槽所在的直线AB平行；5)经过步骤4)旋转定位后的压膜纤维板的顶点O”与确定的压膜纤维板的顶点O之间的坐标差异用下式表示：最后将ΔX与ΔY作为六轴工业机器人的调节参数将待定位的压膜纤维板平移至规定的位置；所述的步骤5)进一步包括：O”A”B”C”是经过旋转调整后的压膜纤维板的位置，A”，B”，C”是按照步骤2)获得的点，其坐标分别为：同理可得相应的直线方程y”₁＝k”₁x”₁+b”₁与y”₂＝k”₂x”₂+b”₂，O”点在六轴工业机器人所在坐标系下的坐标值为通过求解方程y”₁与y”₂构成的方程组确定。