[发明专利]足底力传感器伸缩保护装置

摘要

本发明提供了一种足底力传感器伸缩保护装置，包括机械腿杆组件以及从上至下依次安装在机械腿杆组件内部的驱动系统组件、传感器上顶板组件、传感器组件和伸缩滑动球铰组件，伸缩滑动球铰组件下方安装有足垫。本发明可在着陆器缓冲前与缓冲时，断开力传递路径，在着陆器缓冲后，接通力传递路径，实现对足底力的检测，结构简单可靠，控制方便，除可行走/可调姿着陆器外，还可用于腿式机器人或其他需要对压力传感器进行保护的场合，具备较强的使用灵活性。

主权项

1.一种足底力传感器伸缩保护装置，其特征在于：包括机械腿杆组件（1）以及从上至下依次安装在机械腿杆组件（1）内部的驱动系统组件（2）、传感器上顶板组件（3）、传感器组件（4）和伸缩滑动球铰组件（5），伸缩滑动球铰组件（5）下方安装有足垫（6）；所述机械腿杆组件（1）包括机械腿杆（11）、上滑动导轨（12）以及下滑动导轨（13）；其中，机械腿杆（11）内部开有空腔，空腔中安装有上滑动导轨（12）；机械腿杆（11）末端为方孔结构，方孔内壁四周均布有下滑动导轨（13）；所述传感器上顶板组件（3）包括传感器上顶板（31）与弹簧（32），弹簧（32）的上端与传感器上顶板下端面（312）连接，弹簧（32）的下端与伸缩滑动球铰组件（5）连接；所述传感器组件（4）包括从上至下依次固定连接形成一个整体的传感器上连接件（41）、压力传感器（42）以及传感器下连接件（43），各组件均与所述传感器上顶板组件（3）中的弹簧（32）同轴，传感器组件（4）在驱动系统组件（2）的驱动下沿上滑动导轨（12）做直线往复运动；所述伸缩滑动球铰组件（5）包括滑动球铰上部分（51）与滑动球铰下部分（52），其中，滑动球铰上部分（51）安装于所述机械腿杆组件（1）的机械腿杆（11）末端的方孔内，可沿下滑动导轨（13）上下滑动。