[发明专利]一种用于空间桁架在轨组装的轮式机器人及其控制方法

摘要

本发明针对空间在轨操作与在轨组装，发明了一种用于空间在轨组装的变构型轮式机器人。该机器人可以在桁架上进行自主运行或者通过遥控进行远距离操作，通过事先制定的特殊的安装和移动策略，可以在桁架上进行精确的移动以及安装，可以实现大范围空间桁架的组装。本发明通过机器人各种功能子单元的排列与组合，可以实现在空间桁架上的移动与杆件的安装和拆卸，继而实现使用机器人安装和拆装空间正六面体桁架结构。

主权项

一种用于空间桁架在轨组装的轮式机器人，其特征在于，包括电源模块、控制器、执行器及传感器；电源模块，将12V锂电池的电压转化为各个模块所需要的5V、3.3V以及15V电压；单片机，通过传感器返回的信号进行工况的判断，并发送信号给执行器，使得执行器能够输出期望的运动；传感器，包括摄像头以及红外传感器，用于检测和测量外界信息，并将信息返回给单片机进行处理，让单片机知道现在所处的环境而给出相应的指令；执行器包括前轮部分和后轮部分，以及连接前轮部分和后轮部分的转向变形机构；前轮部分包括两组用于控制前轮夹持或离开桁架的前轮执行机构，后轮部分包括至少两组用于控制后轮夹持或离开桁架的后轮执行机构；前轮部分和后轮部分能够在转向变形机构的控制下变形为夹持桁架运行的移动机器人或在地面行驶的四轮车。