[发明专利]视觉引导螺柱焊接系统

摘要

本发明公开了视觉引导螺柱焊接系统，包括操作工位、螺柱焊接机构、视觉机构、支架以及控制中心，螺柱焊接机构包括设置在操作工位两侧的螺柱焊接机器人及其机器人控制柜，螺柱焊接机器人末端安装有螺柱焊枪，螺柱焊枪分别通过送料管和电缆连接至螺柱焊机；视觉机构包括设置在螺柱焊接机器人末端的视觉装置及其视觉工控机，视觉装置包括相机和激光位移传感器。本发明提供一种具有视觉引导功能的汽车螺柱焊接系统，本系统视觉装置采用2D平面图像摄取和3D激光扫描技术结合的方法，使视觉引导更精确、更快速，通过视觉引导功能，可以代替人力进行汽车的螺柱焊接工作，适用于不同车型，实现螺柱焊接的自动化生产，加快了自动化生产进程。

主权项

视觉引导螺柱焊接系统，其特征在于，包括用于螺柱焊接的操作工位，所述操作工位包括平台，平台上表面设有升降装置和用于驱动升降装置的升降电机，升降电机驱动升降装置将不同类型工件举升到同一焊接高度；用于焊接工件的螺柱焊接机构，所述螺柱焊接机构包括对称设置在操作工位相对两侧的螺柱焊接机器人及其机器人控制柜，螺柱焊接机器人末端安装有螺柱焊枪，螺柱焊枪枪头垂直向下设置，且分别通过送料管和电缆连接至螺柱焊机；用于引导螺柱焊接机构的视觉机构，视觉机构包括设置在螺柱焊接机器人末端的视觉装置及其视觉工控机，视觉装置包括与螺柱焊枪枪头方向相同的相机和激光位移传感器，相机和激光位移传感器通过导线连接至视觉工控机；用于支撑所述电缆、导线、送料管的支架，所述支架包括与地面固定连接的立杆，立杆外设有横向支撑，立杆上端插接有伸缩立柱，伸缩立柱上端设有平衡杆，平衡杆上设有滑块，滑块底部设有用于支撑送料管的吊钩，滑块上部设有用于固定电缆的卡槽，平衡杆末端设有限位挡块；用于系统控制的控制中心，所述控制中心分别与所述升降电机、机器人控制柜、螺柱焊机、视觉工控机电连接。