[发明专利]一种主被动蓄能相结合的驱动器

摘要

本发明提供的是一种主被动蓄能相结合的驱动器，用途广泛，例如用于跳跃机器人、轮式移动机器人等。包括电机安装架，电机安装架上固定安装伺服电机，滚珠丝杠螺杆与伺服电机输出轴连接，与滚珠丝杠螺杆配合的滚珠螺母及法兰沿着导向装置运动，滚珠螺母下方固定有储能弹簧，该弹簧套装在滚珠丝杠螺杆上，且弹簧下端固定有底盘，滚珠丝杠螺杆的下端和底盘上端之间还安装有离合器。本发明是一种主被动蓄能机制相结合的驱动器，可以有效提高能量的利用率。

主权项

1.一种主被动蓄能相结合的驱动器，其特征在于驱动器的能量来源于两个过程，分别为弹簧的被动储能和电机的主动注能；弹簧的被动储能过程：在驱动器受到外界冲击时，驱动器可以凭借弹簧本身的被动特性进行能量储蓄，完成被动储能过程；电机的主动注能过程：当弹簧压缩到相应压缩量后，离合器闭合，进入电机主动蓄能状态，当能量存储到指定状态时，弹簧中的能量可以得到释放，完成后续运动；所述驱动器包括电机安装架，电机安装架上方固定安装伺服电机，电机安装架下方固定有直线固定导轨，滚珠丝杠螺杆与伺服电机输出轴直接连接，与滚珠丝杠螺杆配合的滚珠螺母及法兰滑动套装在直线固定导轨上，滚珠螺母及法兰下方固定有储能弹簧，该储能弹簧套装在滚珠丝杠螺杆上，且储能弹簧下端固定有弹性足底，滚珠丝杠螺杆的下端和弹性足底上端之间还安装有电磁离合器。