[发明专利]倾转翼垂直起降无人机模态转换控制策略确定方法有效
申请号: | 201710299747.5 | 申请日: | 2017-05-02 |
公开(公告)号: | CN106970531B | 公开(公告)日: | 2020-01-14 |
发明(设计)人: | 王鹏;陈斌;王丰秋 | 申请(专利权)人: | 西北工业大学 |
主分类号: | G05B13/04 | 分类号: | G05B13/04 |
代理公司: | 61204 西北工业大学专利中心 | 代理人: | 刘新琼 |
地址: | 710072 *** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | 本发明公开了一种倾转翼垂直起降无人机模态转换控制策略的确定方法,包括建立倾转翼无人机非线性模型,通过推导纵向对称平面内的力和力矩平衡方程,确定模态转换阶段过渡走廊,通过前向转换和反向转换的约束条件进行配平计算,依据配平结果确定模态转换控制策略。本发明方法计算简单、有效、物理意义清晰,且调整模态转换控制策略对转换过程的影响明显,可以根据对象特性调整转换控制策略,使其更具鲁棒性和更好的工程使用价值。 | ||
搜索关键词: | 倾转翼 垂直 起降 无人机 转换 控制 策略 确定 方法 | ||
【主权项】:
1.一种倾转翼垂直起降无人机模态转换控制策略确定方法,其特征在于步骤如下:/n步骤1:根据倾转翼无人机在过渡模式的受力分析,得出倾转过程中力和力矩方程的表达式,建立倾转翼无人机的非线性仿真模型;/n所述的倾转过程中沿机体轴的力和力矩方程的表达式如下:/n
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