[发明专利]一种用于全向移动机器人的双视觉循迹装置和方法

摘要

本发明公开了一种用于全向移动机器人的双视觉循迹装置和方法，该循迹装置包括安装在机器人前端的前端视觉循迹系统、安装在后端的后端视觉系统和运动控制器，视觉识别系统通过采集机器人前后的路径图像，提取偏距、偏角信息，为机器人运动提供引导和判断依据。前端视觉循迹系统和后端视觉循迹系统分别和运动控制器通讯，实时传送偏见和偏距的信息，运动控制器计算机器人最优的运动路径信息，然后调节机器人各轮速度使机器人前后端都沿路径运动。采用双向视觉识别系统分别检测机器人前、后两端与参考路径的偏差，获取更加完整的路径信息、提高控制精度、确定全向移动机器人循迹姿态，为机器人运动导航和避障提供更好的保障。

主权项

一种用于全向移动机器人的双视觉循迹装置，其特征在于，该装置包括安装在全向移动机器人前端的前端视觉循迹系统、安装在全向移动机器人后端的后端视觉循迹系统、与所述前端视觉循迹系统、后端视觉循迹系统连接通讯的运动控制器，所述前端视觉循迹系统和后端视觉循迹系统均包括循迹相机、位于所述循迹相机上方的光源模块、与所述循迹相机和光源模块信号连接的图像处理器，所述前端视觉循迹系统用以获取机器人正前方的路径信息并发送给运动控制器，后端视觉循迹系统用以获取机器人正后方的路径信息并发送给运动控制器，所述运动控制器用以根据前后路径信息计算出机器人需要改变角度和位置，并调整机器人运动，使机器人前后端都在路径上。