[发明专利]一种基于冠层涡旋稳态运动的旋翼无人机精准作业方法

摘要

本发明公开一种基于冠层涡旋稳态运动的旋翼无人机精准作业方法，先在机载飞行控制单元中预先设定所需的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D；作业过程中机载图像拍摄单元和机载图像处理单元实时拍取和分析作物冠层涡旋图像，得到作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′；根据作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′分别与预设的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D对比，调整无人机的飞行姿态参数，使作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′分别与预设的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D趋于一致。该作业方法能够保证冠层涡旋在作业过程中始终处于稳定的最佳状态，获得最佳的作业效果。

主权项

1.一种基于冠层涡旋稳态运动的旋翼无人机精准作业方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、通过地面站在机载飞行控制单元中预先设定所需的作物冠层涡旋直径K、作物冠层涡旋深度D以及无人机在田间的作业航线；步骤二、无人机起飞，飞行至作业航线起点，并且按照预先设定的作业航线，开始作业；步骤三、在作业过程中，机载图像拍摄单元和机载图像处理单元实时拍取和分析无人机下方作物冠层涡旋图像，得到作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′；步骤四、机载飞行控制单元根据反馈的作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′分别与预设的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D对比，并根据对比结果输出相应的控制信号，调整无人机的飞行姿态参数，使作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′分别与预设的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D趋于一致；步骤五、在无人机作业完成前，重复步骤二，步骤三，步骤四。