[发明专利]一种基于景深感知机制的机器人操控系统及其工作方法

摘要

本发明公开了一种基于景深感知机制的机器人操控系统及其工作方法，系统包括处理终端、通信设备、机器人以及景深信息采集设备，该机器人具备类似于人体的骨骼关节，且每个关节包含相应的控制关节活动的自由度；景深信息采集设备将人体抽象为一个骨骼结构，将各个人体关节抽象为相应的骨骼点；处理终端根据景深信息采集设备获取的人体骨骼点坐标数据计算出人体关节的相应自由度及行走方向，然后将这些关节的自由度信息和人体的行走方向信息通过无线连接传输到机器人的控制中心；机器人的控制中心从处理终端获取相关信息之后，驱动机器人完成人体的动作指令。本发明利用景深信息采集设备获取人体骨骼点坐标的特点，实现了基于景深感知机制的机器人操控。

主权项

一种基于景深感知机制的机器人操控系统，其特征在于，包括：机器人，其拥有类似于人体的骨骼关节，每个骨骼关节包含若干个相关的自由度，在各个骨骼关节的自由度的允许范围内，关节自由活动；景深信息采集设备，其以自身为原点建立一个三维的空间坐标系，当人体处于其照射范围内时，即处于该空间坐标系之中；该景深信息采集设备将照射范围内的人体抽象为一个骨骼结构，该骨骼结构由若干个骨骼点构成，每个骨骼点由一组三维空间坐标进行标识；处理终端，其能够与景深信息采集设备进行互联，同时获取景深信息采集设备采集到的骨骼点的坐标数据，能够运行基于参考位置的算法以将这些坐标数据转换为相应骨骼关节的自由度，能够运行基于双脚位置信息的状态机判断人体的行走方向，最终能够将自由度和行走方向信息通过无线连接传输到机器人的控制中心；机器人的控制中心根据接收到的上述信息来执行相应的动作；通信设备，用于处理终端与机器人的控制中心之间的信息传输。