[发明专利]基于全景视觉成像系统的移动机器人室内快速归航方法有效
| 申请号： | 201710301836.9 | 申请日： | 2017-05-02 |
| 公开（公告）号： | CN107145906B | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 朱齐丹;纪勋;蔡成涛;王靖淇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G01C21/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于全景视觉成像系统的移动机器人室内快速归航的方法，包括机器人当前位置与目标位置的全景图像获取与自动检测优化、自然特征匹配手段以及机器人归航算法。本发明实现了移动机器人室内局部归航，适用于动态环境下机器人的导航任务，并可以广泛的应用于家庭型或工业型的服务机器人局部导航中，较高的精确性与较好的快速性使得移动机器人可以很好地完成归航任务。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 全景 视觉 成像 系统 移动 机器人 室内 快速 归航 方法 | ||
【主权项】：
一种基于全景视觉成像系统的移动机器人室内快速归航的方法，其特征在于：步骤一：通过搭载在移动机器人上的全景视觉成像系统来获得全景图像，使移动机器人自行检测全景图像中的无效区域并去除；步骤二：对传统的SIFT匹配算法进行改进，增加SIFT特征点匹配数量；步骤三：根据改进后的SIFT匹配算法得到匹配对，依据每对匹配对的相应位置与尺度信息，判断自然路标与当前位置/目标位置的相对距离，从而对自然路标进行分类，并获得归航向量。
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