[发明专利]基于相对位置的分布式编队球形包围追踪未知目标的方法有效
| 申请号： | 201710303014.4 | 申请日： | 2017-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN107065877B | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 陈杨杨;卫平 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 李晓静 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于相对位置的分布式编队球形包围追踪未知目标的方法，包括如下步骤：a)由运动体到目标和邻居的相对位置计算它到目标的距离，绕目标的纬度角和经度角以及与邻居间的相对纬度角和经度角；b)计算球面跟踪、纬向和经向编队误差，设计目标速率的一阶估计律；c)由目标速率的一阶估计，设计运动体法向、经向和纬向上的期望速度；d)由实际与期望速度间的速度误差及其导数，设计目标速率的二阶估计律；e)由目标速率的两次估计和速度误差，设计运动体法向、经向和纬向控制力；f)联列求解运动体的控制力输入。本发明对测量信息为相对位置且目标速率未知尤其适用，该方法简单可靠，可用于海洋、星球的协同探索等。 | ||
| 搜索关键词： | 经向 设计目标 设计运动 速度误差 未知目标 经度角 控制力 纬度角 运动体 法向 纬向 一阶 球面 追踪 包围 邻居 位置计算 期望 求解 导数 二阶 可用 星球 测量 协同 跟踪 海洋 探索 | ||
【主权项】：
1.一种基于相对位置的分布式编队球形包围追踪未知目标的方法，其特征在于，包括如下步骤：a)由运动体到目标和邻居的相对位置计算它到目标的距离，绕目标的纬度角和经度角以及与邻居间的相对纬度角和经度角；b)在步骤a)的基础上进一步计算球面跟踪、纬向和经向编队误差，设计目标速率的一阶估计律；c)由目标速率的一阶估计，设计运动体法向、经向和纬向上的期望速度；d)由实际与期望速度间的速度误差及其导数，设计目标速率的二阶估计律；e)由目标速率的两次估计和速度误差，设计运动体法向、经向和纬向控制力；f)联列求解运动体的控制力输入。
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