[发明专利]水质采样巡航船路径规划最优化方法

摘要

本发明公开了一种水质采样巡航船路径规划最优化方法，涉及湖泊水质采样和路径规划技术领域。所述方法在湖面的二维坐标图上进行采样点的选取与部署；采用自适应粒子群优化算法，规划出采样点网络的最优路径。所述的自适应粒子群算法将自适应函数融合在粒子群算法中用以保留交换序，在路径更新的过程中引入自适应函数后算法自动删除μ值为0所对应的交换序，算法中d(i,j)与max/2的大小判断提高了算法的收敛速度，同时有效避免了算法陷入局部最优。本发明使路径规划的效果得到了很大的改善，即规划出的路径更短，节省了水质采样巡航船的电量消耗，使巡航船的续航能力更强，提高了巡航船采样作业的性能；并解决了路径规划方法总是快而不稳的问题。