[发明专利]一种基于调压器的单驱动恒速行驶的机器人行走平台

摘要

本发明属于机器人行走平台技术领域，尤其涉及一种基于调压器的单驱动恒速行驶的机器人行走平台，它包括承载板、传动机构、行走机构，其中传动机构位于行走机构的一端；承载板安装在行走机构的上端；传动圆环的内侧开有内螺纹；第二传动轴的外圆面开有外螺纹；当安装有第二传动轴的转子加速度突然变化时，第二传动轴转速也会突然变化，此时通过外螺纹和内螺纹的配合可以使得传动圆环进行移动；差速器的作用是通过差速器两侧第四传动轴所受阻力的大小改变差速器两侧第四传动轴的转速；差速器的作用是通过差速器两侧第四传动轴所受阻力的大小改变差速器两侧第四传动轴的转速。

主权项

1.一种基于调压器的单驱动恒速行驶的机器人行走平台，其特征在于：它包括承载板、传动机构、行走机构，其中传动机构位于行走机构的一端；承载板安装在行走机构的上端；上述承载板下侧的一端开有第一移动槽和第二移动槽；且第一移动槽和第二移动槽分别位于承载板的两侧；第一移动槽的两侧开有对称的两个第一腔体；第二移动槽的两侧开有对称的两个第二腔体；上述行走机构包括行走轮、第一传动轴、差速器支撑、第六支撑、第一支撑、第六传动轴、第四支撑、第三传动轴、第四传动轴、差速器、支撑杆，其中差速器通过差速器支撑安装在承载板下侧中间位置，两侧所安结构完全相同，对于其中任意一侧，第四传动轴通过第四支撑安装在承载板下侧，第四传动轴一端与差速器两个输出轴的其中一个输出轴连接；第一传动轴通过第一支撑安装在承载板的下侧；第六传动轴通过第六支撑安装在承载板的下侧，且第一传动轴与第六传动轴共线；第四传动轴通过锥齿配合与第一传动轴、第六传动轴连接；两个第三传动轴均通过两个支撑杆安装在承载板的下侧的同侧且位于承载板的两端，两个第三传动轴分别通过锥齿配合与第一传动轴、第六传动轴连接；两个行走轮分别安装在两个第三传动轴的一端；第一传动轴、第三传动轴、第四传动轴和第六传动轴分别可以在第一支撑、支撑杆、第四支撑和第六支撑中旋转；上述传动机构包括支撑板、电机、调压器、传动套、第一导块、第一连接杆、第二连接杆、永磁铁、第二传动轴、第三连接杆、第五支撑、第七传动轴、第七支撑、电机支撑、第四连接杆、第五连接杆、第六连接杆、第一导杆、第一刹片、第二刹片、固定板、弹簧、传动圆环、线圈转子、隔磁板、第五传动轴、导向圆环、轴套、涡卷弹簧、卡块、圆形槽、导向环槽、传动轴套、导向方槽、导向方块、第二导块、第二导杆，其中电机通过电机支撑安装在承载板下侧，电机内壁上安装有环形永磁铁，隔磁板安装在永磁铁的内圆面上，且位于永磁铁的中间位置，隔磁板内部具有调压器；永磁铁内侧的两端分别安装有一个线圈转子，两个线圈转子中的一个线圈转子与调压器连接；第五传动轴与具有调压器的线圈转子连接；第五传动轴与差速器的输入轴连接；第五传动轴通过第五支撑安装在承载板的下侧；第二传动轴的中间位置开有外螺纹；第二传动轴的一端安装在不具有调压器的线圈转子上，第二传动轴的另一端安装在支撑板下端的圆孔中；支撑板的上端安装在承载板下侧；传动圆环的内环面上开有内螺纹，传动圆环通过内螺纹和第二传动轴上的外螺纹配合安装在第二传动轴外圆面上；传动圆环的两侧所安结构相互对称；且对于靠近支撑板的一端的结构，轴套的外圆面上对称安装有两个导向方块，轴套固定安装在第二传动轴的外圆面上，且轴套靠近传动圆环；传动轴套一端的外圆面上安装有导向圆环，传动轴套的内圆面上开有两个对称的导向方槽；传动轴套通过两个导向方槽与两个导向方块的配合安装在轴套的外圆面上；传动套一端的内侧开有圆形槽，另一端开有导向环槽；传动套通过导向环槽与导向圆环的配合安装在传动轴套的外圆面上；且传动套的一端安装在传动圆环一端的端面上；卡块安装在圆形槽的内圆面上；传动套与传动轴套之间安装有涡卷弹簧，且涡卷弹簧的內端安装在传动轴套的外圆面上；涡卷弹簧的外端位于传动套上圆形槽的内圆面内侧；涡卷弹簧的外端与卡块配合；固定板安装在第二传动轴的外圆面上，且固定板靠近支撑板；固定板与传动套之间安装有弹簧；弹簧嵌套于第二传动轴外圆面上，且弹簧的一端安装在固定板上，弹簧的另一端安装在传动套上；第五连接杆的一端安装在传动圆环的外圆面上；第六连接杆的一端安装在第五连接杆的另一端，第一刹片的一端为半圆环状；第一刹片的另一端安装在第六连接杆的另一端；且第一刹片上半圆环状一端与第七传动轴配合，第七传动轴通过第七支撑安装在承载板的下侧；第七传动轴与第四传动轴相互对称，且第七传动轴和第四传动轴均为差速器的两个从动轴；第一导杆的下端安装在第六连接杆的上端，第一导杆的上端安装有第一导块；第一导杆通过第一导块与承载板上第二腔体的配合安装在承载板的下端；第一连接杆的一端安装在传动圆环的外圆面上；且第一连接杆与第五连接杆以传动圆环的轴线相互对称；第二连接杆的下端安装在第一连接杆的另一端；第三连接杆的一端安装在第二连接杆的上端；第三连接杆的另一端安装有第四连接杆；第二刹片的一端为半圆环状；第二刹片的另一端安装在第四连接杆一端的侧面上；且第二刹片半圆环状一端与第四传动轴配合；第二刹片位于第四传动轴背向电机一侧，第一刹片位于第七传动轴面向电机一侧；第二导杆的下端安装在第三连接杆的上端；第二导杆的上端安装有两个对称的第二导块；第二导杆通过第二导块与第一腔体的配合安装在承载块的下端。