[发明专利]一种越野电驱动无人车辆纵/横/垂拟人化协同控制方法

摘要

一种越野电驱动无人车辆纵/横/垂拟人化协同控制方法，涉及车辆控制。以驾驶员为研究对象，分析越野道路下驾驶员转向/加减速操纵行为特征；针对非结构化道路环境下无人车辆具有参数不确定性、非线性耦合及时滞等特点，构建基于多性能目标优化的拟人控制系统。建立越野电驱动无人车辆纵/横/垂耦合动力学拟人控制系统，通过对耦合动力学系统的动态协调进行能量、信息的传递、转换及演变，实现越野电驱动无人车辆的动力学耦合控制，有效提高电驱动无人车辆自主行驶综合性能，从而明显改善控制系统性能。

主权项

1.一种越野电驱动无人车辆纵/横/垂拟人化协同控制方法，其特征在于包括以下步骤：/n1)以驾驶员为研究对象，分析越野道路下驾驶员转向/加减速操纵行为特征，具体方法为：/n(1)提取不同行驶工况下驾驶员操纵、车辆状态和道路环境多源信息，基于聚类分析原理，统计分析所提取的客观数据信息，建立驾驶员转向/加减速行为特性参数因子，揭示驾驶员在车辆运动中的转向/加减速行为特性和操纵规律；/n(2)采用统计学和行为学方法，分析驾驶员转向/加减速行为特性参数的分布特征，设计驾驶员转向/加减速行为参数因子的定量化辨识因子，为车辆耦合动力学拟人控制方法的研究提供基础数据库；/n2)针对非结构化道路环境下无人车辆具有参数不确定性、非线性耦合及时滞特点，构建基于多性能目标优化的拟人控制系统，具体方法为：/n(1)分析模拟驾驶员转向操纵行为特征，建立基于自学习小脑模型神经网络的车辆转向运动控制策略；/n(2)建立基于随机预测控制的车辆纵向运动控制策略，构建电驱动无人车车辆主动悬架自学习控制方法；/n(3)采用博弈论设计纵/横/垂控制行为协调机理，建立安全性、通过性和平顺性的多性能目标实时优化函数，实现非结构化道路下电驱动无人车辆动力学系统的动态协调优化控制，提高越野电驱动无人车辆自主行驶的综合性能。/n