[发明专利]一种具有可卷绕脚蹼的机器人脚掌

摘要

本发明公开了一种具有可卷绕脚蹼的机器人脚掌，包括脚蹼机构、联结机构、脚掌机构，所述脚蹼机构和脚掌机构通过联结机构连接，其中，脚蹼机构包括脚趾板、左脚趾、左套筒滑块、左齿条、左脚蹼、中间脚趾、脚蹼主动带轮、脚蹼同步带、右脚蹼、右齿条、右套筒滑块、右脚趾、脚蹼电机。本发明使得柔性脚蹼充分覆盖地面，增大了与地面的接触面积，脚掌下端尖角呈包围形状，便于入土并有固土作用，提高支撑可靠性，对于倾斜地面，联接机构通过气动柱调节脚蹼机构的倾斜角度，脚掌机构通过电机驱动脚底板的张开角度，共同适应地面的复杂情况，提高了机器人脚的地形适应能力。

主权项

1.一种具有可卷绕脚蹼的机器人脚掌，包括脚蹼机构（1）、联结机构（2）、脚掌机构（3），所述脚蹼机构（1）和脚掌机构（3）通过联结机构（2）连接，其特征在于，脚蹼机构（1）包括脚趾板(101)、左脚趾(102)、左套筒滑块(103)、左齿条(104)、左脚蹼(105)、中间脚趾(106)、脚蹼主动带轮(107)、脚蹼同步带(108)、右脚蹼(109)、右齿条(110)、右套筒滑块(111)、右脚趾(112)、脚蹼电机(113)，所述左脚蹼(105)左端与左脚趾(102)固连，右端与中间脚趾(106)固连，右脚蹼(109)左端与中间脚趾(106)固连，右端与右脚趾(112)固连；左脚趾(102)根部与左套筒滑块(103)固连，左套筒滑块(103)与左齿条(104)固连，左套筒滑块(103)安装在脚趾板(101)的左方形滑槽中，右脚趾(112)根部与右套筒滑块(111)固连，右套筒滑块(111)与右齿条(110)固连，右套筒滑块(111)安装在脚趾板(101)的右方形滑槽中；中间脚趾(106)与脚趾板(101)铰接，同时与左齿条(104)、右齿条(110)在脚趾板(101)中啮合；脚蹼主动带轮(107)与脚趾板(101)铰接，脚蹼主动带轮(107)与中间脚趾(106)上的从动带轮部分通过脚蹼同步带(108)构成带传动；脚蹼电机(113)安装在脚趾板(101)上，脚蹼电机(113)输出轴与脚蹼主动带轮(107)固连；所述联结机构(2)包括联结板(201)、联结连杆(202)、气动柱 (203)；联结板(201)前端与所述脚趾板(101)后端铰接，所述联结板(201)内部有气动滑道，所述气动柱(203)安装于气动滑道内，联结连杆(202)一端与气动柱(203)铰接，另一端与脚趾板(101)铰接；所述脚掌机构(3)包括脚掌体(301)、右脚底板(302)、后盖(303)、右从动带轮(304)、右同步带(305)、右主动带轮(306)、右电机(307)、右连杆(308)、右滑道轴(309)、左滑道轴(310)、左连杆(311)、左电机(312)、左主动带轮(313)、左同步带(314)、左从动带轮(315)、左脚底板(316)；右滑道轴(309)一端与右脚底板(302)固连，另一端安装于脚掌体(301)的右滑道中，右脚底板(302)与右连杆(308)一端铰接，右连杆(308)的另一端与右从动带轮(304)固连，右从动带轮(304)与脚掌体(301)铰接，右电机(307)固连在脚掌体(301)上，右电机(307)输出轴与右主动带轮(306)固连，右主动带轮(306)与右从动带轮(304)通过右同步带(305)构成带传动，左滑道轴(310)一端与左脚底板(316)固连，另一端安装于脚掌体(301)的左滑道中，左脚底板(316)与左连杆(311)一端铰接，左连杆(311)的另一端与左从动带轮(315)固连，左从动带轮(315)与脚掌体(301)铰接，左电机(312)固连在脚掌体(301)上，左电机(312)输出轴与左主动带轮(313)固连，左主动带轮(313)与左从动带轮(315)通过左同步带(314)构成带传动；后盖(303)固连在脚掌体(301)后部。