[发明专利]一种具有可折叠脚趾的机器人脚掌结构

摘要

本发明公开了一种具有可折叠脚趾的机器人脚掌结构，所述脚掌结构包括脚掌基座、脚板机构、齿条、齿轮、脚板驱动气缸、脚板驱动活塞，所述脚板机构周向设置在脚掌基座四周。本发明在与地面接触时，它能够更好的限制脚下土壤流动，防止机器人脚部过多沉陷，可实现脚板机构的俯仰运动并实现抓地效果，可减缓土壤流动，更好地适应软土环境；在脚板驱动气缸和脚板驱动活塞之间气动力的作用下，脚板驱动活塞伸长，推动脚板机构的下支架转动，使脚板翻转，进一步增大接触面积，有效地防止机器人脚部沉陷，提高了机器人于软土环境中的行走能力。

主权项

1.一种具有可折叠脚趾的机器人脚掌结构，其特征在于：所述脚掌结构包括脚掌基座（1）、脚板机构（2）、齿条（3）、齿轮（4）、脚板驱动气缸（5）、脚板驱动活塞（6），所述脚板机构（2）周向设置在脚掌基座（1）四周；所述脚掌基座（1）包括脚掌本体（101）、脚掌上盖（102）、脚掌驱动气缸（103）、脚掌驱动活塞（104），所述脚掌驱动气缸（103）固定连接在所述脚掌本体（101）内部中心位置，所述脚掌驱动活塞（104）固定连接在脚掌上盖（102）下方中心位置处，所述脚掌驱动气缸（103）与脚掌驱动活塞（104）配合，所述脚掌本体（101）与脚掌上盖（102）配合；所述脚板机构（2）包括一对上支架（ 201） 、若干脚板（202）以及一对下支架（203），所述上支架（201）和下支架（203）之间设有若干脚板（202），且所述脚板（202）上端两侧分别与一对上支架（201）铰链连接，所述脚板（202）下端两侧分别与一对下支架（203）铰链连接，所述上支架（201）与脚掌本体（101）之间为铰链连接；所述齿条（3）与脚掌上盖（102）固连，所述齿轮（4）与上支架（201）固连，所述齿条（3）与齿轮（4）相啮合；所述脚板驱动气缸（5）与上支架（201）之间为铰链连接，脚板驱动活塞（6）与下支架（203）之间为铰链连接，脚板驱动气缸（5）与脚板驱动活塞（6）配合连接。