[发明专利]一种具有可嵌套脚蹼的机器人脚掌

摘要

本发明公开了一种具有可嵌套脚蹼的机器人脚掌，包括脚蹼机构和后脚趾机构，其中，脚蹼机构包括三组脚趾、三组脚趾滑套、脚蹼、两个脚蹼套、SMA弹簧和脚趾体。本发明工作状态时，后脚趾机构通过电机驱动连杆机构，将工作脚趾落下，提前与软土接触，便于入土和定位，防止侧滑，脚蹼套中的SMA弹簧差动系统驱动脚蹼从脚蹼套中展开，两侧脚趾展开，脚蹼机构与地面的接触面积增大，脚趾加强筋保证了各个脚趾的刚度，脚趾体下底面的孔洞结构与软土接触时会形成土拱效应，提高脚掌的承载能力，具备良好的软土适应能力和支撑稳定性。

主权项

1.一种具有可嵌套脚蹼的机器人脚掌，其特征在于，包括脚蹼机构（1）和后脚趾机构（2），其中，脚蹼机构(1)包括三组脚趾(101)、三组脚趾滑套(102)、脚蹼(104)、两个脚蹼套(105)、SMA弹簧(106)和脚趾体(107)；所述脚趾体（107）两侧设有滑道，所述三组脚趾滑套（102）中的两组脚趾滑套（102）分别安装在脚趾体（107）两侧的滑道内，另一组脚趾滑套（102）固连在脚趾体（107）上，且位于另两组脚趾滑套（102）的中间，所述三组脚趾（101）分别安装在三组脚趾滑套内，所述三组脚趾滑套（102）中相邻的两脚趾滑套（102）之间设有一脚蹼套（105），且脚蹼套（105）内两侧设有滑道，所述脚蹼(104)一端与脚趾(101)固连，另一端设有挡板，安装在脚蹼套(105)的一侧滑道里，且脚蹼套(105)一侧的滑道两边边界与脚蹼(104)的挡板之间均与SMA弹簧(106)固连，构成差动连接；所述后脚趾机构(2)包括固定块(201)、电机(202)、主动齿轮(203)、从动齿轮(204)、一对后连杆(205)、一对前连杆(206)和工作脚趾(207)；所述固定块(201)一端与脚趾体(107)固连，另一端与一对后连杆（205）上端铰接，所述一对前连杆(206)上端与脚趾体(107)铰接，下端与工作脚趾(207)下端铰接，所述一对后连杆(205)下端与工作脚趾(207)上端铰接；所述电机（202）固定连接在固定块（201）上，且电机（202）输出轴与主动齿轮（203）连接，所述从动齿轮(204)与后连杆(205)固连，且主动齿轮(203)与从动齿轮(204)外啮合。