[发明专利]一种基于虚拟主轴的双丝杆同步控制方法

摘要

本发明属于自动控制领域，涉及一种基于虚拟主轴的双丝杆同步控制方法。本发明通过虚拟主轴的同步控制方式实现雷达阵面驱动丝杆的同步运行，将位置指令作为一个虚拟的主轴，两台伺服电机都视为从动轴，两台电机同时跟随主轴运行。本方法实现了相控阵雷达阵面快速、高精度的架设要求，解决了丝杆同步驱动中存在从轴滞后、两根丝杆位置或力矩差异较大、调整过快导致系统振荡、同步可靠性较差的问题，在该领域内具有广阔的应用前景。

主权项

一种基于虚拟主轴的双丝杆同步控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、控制器内部建立虚拟主轴，包括同步控制器和虚拟电子主轴，输入控制指令与双丝杆的位置负反馈信号形成同步控制器的输入参考信号；所述双丝杆位置的采样周期设为4ms～16ms；虚拟主轴在加减速时，虚拟主轴采用S加速曲线进行变速，虚拟主轴在其他时间均保持匀速运行；步骤二、将两个从轴丝杆的位置信号与虚拟主轴的位置进行对比，并进行初步的同步误差分析；若同步误差比较小，进入步骤三进行补偿分析；若同步误差超出预设门限，则系统停止运行并告警；步骤三、根据虚拟主轴和两个从轴位置的同步误差进行数据分析，并分别计算出两个从轴的控制信号补偿量；若同步误差大于设定阀值控制信号补偿量采用PD方式计算；若同步误差小于设定阀值，则采用PID方式计算；步骤四、根据步骤三的计算，将虚拟主轴位置和补偿量综合之后，分别发给两个从轴的驱动器，驱动器根据指令控制电机运行。