[发明专利]一种双轮机器人提起检测方法及装置有效
| 申请号： | 201710307113.X | 申请日： | 2017-05-04 |
| 公开（公告）号： | CN106904233B | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 赵艳丽 | 申请（专利权）人： | 歌尔科技有限公司 |
| 主分类号： | B62K3/00 | 分类号： | B62K3/00;G01P15/00;G01P3/00 |
| 代理公司： | 青岛联智专利商标事务所有限公司 37101 | 代理人： | 陆田 |
| 地址： | 266104 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双轮机器人提起检测方法及装置，所述方法包括：判断沿竖直方向的线加速度是否大于设定线加速度值；若是，则判断两个电机的转速是否均大于设定电机转速值；若是，则控制两个电机停止转动。本发明的双轮机器人提起检测方法及装置，当沿竖直方向的线加速度大于设定线加速度值、且两个电机的转速均大于设定电机转速值时，判定机器人被提起，则控制两个电机停止转动，即两个车轮停止转动，避免车轮悬空时高速转动导致的电能浪费，进而避免由于车轮高速转动导致的难于放回地面，提高了双轮机器人的适应性与鲁棒性；由于车轮停止转动，便于将机器人放回到地面上，便于用户使用，提高用户使用体验，提高机器人的市场竞争力。 | ||
| 搜索关键词： | 双轮机器人 车轮 机器人 电机停止 电机转速 高速转动 停止转动 用户使用 竖直 检测 转动 电机 市场竞争力 鲁棒性 判定 悬空 | ||
【主权项】：
1.一种双轮机器人提起检测方法，其特征在于：所述方法包括：判断沿竖直方向的线加速度是否大于设定线加速度值；若是，则判断两个电机的转速是否均大于设定电机转速值；若是，则控制两个电机停止转动。
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