[发明专利]用于避免机器人碰撞的方法、装置和系统在审
| 申请号： | 201710307775.7 | 申请日： | 2017-05-04 |
| 公开（公告）号： | CN108803592A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 苏畅;张明亮;P·帕特里克;许剑锋;丁汉 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司;华中科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 张扬;王英 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 提供用于避免机器人碰撞的方法、装置和系统，该方法包括：针对待规划的第一和/或第二机器人路径中的每个路径上的一个或多个目标位置，基于与待确定的一个或多个目标位置对应的第一和第二机器人的当前位置的位置坐标，构建对应的局部路径搜索空间，所述局部路径搜索空间包含由针对所述对应的当前位置的所有可能的下一移动位置构成的位置对；从所述对应的局部路径搜索空间中获取最佳位置对；以及根据所获取的最佳位置对，控制第一和/或第二机器人进行移动。利用该方法，通过构建局部路径搜索空间并从该空间中获取第一和第二机器人的下一路径位置，可以使得避碰路径规划方法更加简单和高效，从而提高机器人避碰效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 局部路径 搜索空间 多个目标 最佳位置 避碰 构建 机器人路径 路径规划 位置坐标 系统提供 移动位置 径位置 移动 规划 | ||
【主权项】：
1.一种用于避免机器人碰撞的方法，包括：针对所述待规划的第一和/或第二机器人路径中的每个路径上的一个或多个目标位置，基于与待确定的目标位置对应的第一和第二机器人的当前位置的位置坐标，构建对应的局部路径搜索空间，所述局部路径搜索空间包含由第一和第二机器人针对所述对应的当前位置的所有可能的下一移动位置构成的位置对；从所述对应的局部路径搜索空间中获取最佳位置对，作为所述待规划的第一和/或第二机器人的各自路径上的所述待确定目标位置；以及根据所获取的最佳位置对，控制所述第一和/或第二机器人进行移动。
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