[发明专利]一种咖啡自动制作机器人

摘要

一种咖啡自动制作机器人，包括底座、制作灌注模块、纸杯抽取模块、成品待取模块、抓取机械手、十字转架、转轴、驱动电机、小齿轮、拉花模块，其特征在于：底座中间有一个回转基座；驱动电机竖直向上放置，固定安装在回转基座外侧平面上；小齿轮固定安装在驱动电机的电机轴上；转轴竖直放置，转动安装在回转基座内，其外侧的齿轮与小齿轮相啮合；十字转架固定安装在转轴上端；成品待取模块、纸杯抽取模块、制作灌注模块和拉花模块依次顺时针固定安装在底座的四个边上。本发明采用回转四工位的结构设计，在通过多工位设计提高效率的同时，还减少了机器人的占地面积，使结构更加紧凑、适用于咖啡店内。

主权项

1.一种咖啡自动制作机器人，包括底座（1）、制作灌注模块（2）、纸杯抽取模块（3）、成品待取模块（4）、抓取机械手（5）、十字转架（6）、转轴（7）、驱动电机（8）、小齿轮（9）、拉花模块（10），其特征在于：所述的底座（1）为正方形平板结构，其中间有一个回转基座（102）；所述的驱动电机（8）竖直向上放置，固定安装在回转基座（102）外侧平面上；所述的小齿轮（9）固定安装在驱动电机（8）的电机轴上；所述的转轴（7）竖直放置，转动安装在回转基座（102）内，其外侧的齿轮（702）与小齿轮（9）相啮合；所述的十字转架（6）固定安装在转轴（7）上端；所述的成品待取模块（4）、纸杯抽取模块（3）、制作灌注模块（2）和拉花模块（10）依次顺时针固定安装在底座（1）的四个边上；所述的底座（1）包括底板（101）、回转基座（102），所述的底板（101）为正方形平板结构；所述的回转基座（102）主体为圆柱结构，其内侧开有一个盲孔，在其外侧加工有一个平面，所述的回转基座（102）固定安装在底板（101）的中心位置；所述的制作灌注模块（2）包括第一基座（201）、咖啡机（202）、砂糖加注器（203），所述的第一基座（201）为长方体结构，在其内侧面加工有一个长方体凹槽；所述的咖啡机（202）开口和第一基座（2001）凹槽方向一致放置，并固定安装在第一基座（2001）上；所述的砂糖加注器（203）为斗状容器，其一侧为平面，供安装使用，将其平面一侧靠咖啡机（202）放置，并固定安装在咖啡机（202）上；所述的砂糖加注器（203）包括砂糖存放斗（2031）、阀门电缸（2032）、阀门（2033），所述的砂糖存放斗（2031）为上宽下窄的漏斗形结构，其内部有两个料仓，在其侧面开有两个方形细缝；所述的阀门电缸（2032）固定安装在砂糖存放斗（2031）两侧的安装耳上；所述的阀门（2033）滑动安装在砂糖存放斗（2031）的方形细缝内，并固定安装在阀门电缸（2032）的推杆上；所述的纸杯抽取模块（3）包括第二基座（301）、取杯电缸（302）、取杯支架（303）、纸杯限位器（304）、纸杯存放筒（306）、吸盘（307），所述的第二基座（301）和第一基座（201）形状相同，在其凹槽上端加工有圆柱形槽；所述的取杯电缸（302）竖直向上放置固定安装在圆柱形槽内，其推杆通过圆孔伸出；所述的吸盘（307）固定安装在取杯电缸（302）的推杆上；所述的取杯支架（303）为L形结构，一边上加工有圆孔，将这边水平朝上放置并固定安装在第二基座（301）上；所述的纸杯限位器（304）固定安装在圆孔上侧边缘处；所述的纸杯存放筒（306）固定安装在取杯支架（303）上侧的圆孔处；所述的抓取机械手（5）包括手爪（501）、抓手底板（502）、驱动滚轮（503）、滚轮架（504）、驱动气缸（505），所述的抓手底板（502）为凸字形结构，一端有两个滑槽，另一端有一个带有通孔的安装凸台；一对所述的手爪（501）通过滑槽滑动安装在抓手底板（502）上；所述的驱动气缸（505）水平向左放置，固定安装在抓手底板（502）带有通孔的安装凸台上；所述的滚轮架（504）固定安装在驱动气缸（505）的推杆上；所述的驱动滚轮（503）转动安装在滚轮架（504）上，手爪（501）后部有一个斜面，斜面与驱动滚轮（503）接触，两个手爪（501）之间通过拉簧连接；所述的转轴（7）包括转轴主体（701）、齿轮（702），所述的转轴主体（701）为圆柱体结构；所述的齿轮（702）固定安装在转轴主体（701）上；所述的拉花模块（10）包括第三基座（1001）、支架（1002）、拉花机械手（1003），所述的支架（1002）为L形结构，其固定安装在第三基座（1001）上；所述的拉花机械手（1003）固定安装在支架（1002）较短一端；所述的拉花机械手（1003）包括上平台（10031）、第一电缸驱动电机（10032）、第一电缸（10033）、小销轴（10034）、第二电缸（10035）、下平台（10036）、喷嘴（10037）、大销轴（10038）、舵机（10039）、摆臂（100310）、拉花针（100311），所述的上平台（10031）为圆盘结构，中心加工有一个方形通孔，在其外圆处均匀加工有三个方形槽，方形槽一侧加工有安装凸台；所述的第一电缸驱动电机（10032）水平放置固定安装在安装凸台上；所述的大销轴（10038）固定安装在第一电缸驱动电机（10032）的电机轴上；所述的第一电缸（10033）两端各有一个圆形通孔，其缸体上端部通过圆形通孔固定安装在大销轴（10038）上；所述的小销轴（10034）固定安装在第一电缸（10033）的伸缩杆的圆形通孔内，两端露出相同的长度，小销轴（10034）两端各设有一个球头；所述的第二电缸（10035）分别通过球铰安装在小销轴（10034）的两端伸出球头上；所述的下平台（10036）为三角形结构，其中心有一个圆形通孔，三个角各有一个凸台用于安装小销轴（10034），所述的下平台（10036）通过小销轴（10034）铰接安装在第二电缸（10035）的伸缩杆下端；所述的喷嘴（10037）竖直向下放置，固定安装在下平台（10036）的圆形通孔中；所述的舵机（10039）固定安装在下平台（10036）的一个侧面上；所述的摆臂（100310）固定安装在舵机（10039）的轴上；所述的拉花针（100311）固定安装在摆臂（100310）上。