[发明专利]并/混联机构与机器人性能参数测试系统

摘要

本发明属于机构学与机器人学领域，针对现有测试技术不足，本发明提出一种适用于并/混联机构与机器人的性能参数测试系统，克服现有测试设备参数不稳定、易受环境因素影响等缺陷。该系统包括支撑平台、测试装置、上位机和伺服控制系统，测试装置可拆卸安装在支撑平台上；所述的测试装置包括拉绳编码器、滑轮座、滚动轴承和测试平台，六角平台的各边中间位置分别连接有拉绳编码器，各拉绳编码器的拉绳末端固定于测试平台的边缘处，测试平台与被测机构的末端执行器固定在一起，测试平台随被测机构的末端执行器运动并拉动拉绳编码器的拉绳。本发明通过6个拉绳编码器，在不知机构运动学模型的基础上可以准确绘制被测部件的运动位置以及姿态轨迹。

主权项

一种并/混联机构与机器人性能参数测试系统，其特征在于：该系统包括支撑平台、测试装置、上位机和伺服控制系统，测试装置可拆卸安装在支撑平台（1）上；所述支撑平台（1）为立柱式钢框架结构，钢框架支撑平台的顶部内侧安装有正六边形六角平台（2），六角平台（2）的底部安装有测试装置，将被测机构同时与测试装置和伺服控制系统连接，伺服控制系统驱动控制被测机构的运动，测试装置将被测机构的位姿变化转换为六条拉绳编码器拉绳的长度变化并通过脉冲方式输出给运动控制器。