[发明专利]一种无人机飞行区域的控制方法

摘要

本发明公开了一种无人机飞行区域的控制方法，包括无人机飞行禁飞区的访问方法及运行方法，所述禁飞区具有如下属性：编号、类型、高度、限速系数、最大等速线速度、特征参数；本发明提供了一种能在地面站上绘制，并传送到无人机飞行控制器上运行的禁飞区，此禁飞区可以是实际的障碍，也可以是人为限定区，并且提供了用于避免无人机进入禁飞区的限速区运行方法，为无人机不进入所设禁飞区提供了保障。

主权项

1.一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：包括无人机飞行禁飞区的访问方法及运行方法，所述禁飞区具有如下属性：编号、类型、高度、限速系数、最大等速线速度、特征参数；/n所述编号为禁飞区的识别号码，可以用于识别不同的禁飞区；/n所述类型为禁飞区的形状，禁飞区的形状包括凸多边形和圆形两种；/n所述高度为禁飞区的高度上限，超过高度上限的区域则判别为非禁飞区；/n所述限速系数k为无人机生成限速区所使用的参数，限速系数计算公式为a为加速度；/n所述最大等速线速度v_em为在限速区最外围的等速线的速度值，等速线是围绕无人机禁飞区分布的速度相等的闭合曲线；/n所述特征参数为不同类型的禁飞区所包含的特征信息参数，其中凸多边形禁飞区，即P形禁飞区的特征参数为顶点的经度和纬度，圆形禁飞区，即C形禁飞区的特征参数为圆心的经度和纬度，以及半径长度；/n所述访问方法包括如下步骤：/nS01：在地面站选择访问指令类型，指令类型包括写入指令、删除指令和读取指令；/nS02：在地面站根据不同指令类型，输入不同的指令参数；写入指令需要绘制禁飞区、设置参数并生成特征数据包；删除和读取指令需要输入禁飞区标号；/nS03：地面站发送访问指令，无人机接收访问指令；/nS04：无人机判别指令类型，并运行写入指令、删除指令或读取指令；/n所述运行方法包括如下步骤：/nS11，初始化不同类型的禁飞区的限速区；/nS12，无人机在飞行过程中，计算离无人机最近禁飞区的距离，然后检测无人机是否进入禁飞区的最大限速区；/nS13，判断限速区的类型并按照限速区的类型计算等速线速度，并判断无人机是否需要进入限速区，若需要则按照设定的限速系数生成限速区；/nS14，根据无人机航向运行不同的限速区程序；/nS15，检测无人机是否离开限速区，若无人机离开限速区则执行步骤S12，若未离开则执行步骤S14。/n