[发明专利]机械手

摘要

本发明实施例提供了机械手，其包括手掌机架，基指节与基指节安装耳板连接，基指节和近指节连接，第一拉杆与基指节安装耳板连接，第一拉杆与近指节连接，电机与第一齿轮连接；螺杆和螺母设置于电机的下方，螺杆与第二齿轮连接，第一齿轮和第二齿轮传动连接，复位机构设置在近指节与基指节连接处，电机远离第一齿轮的另一端与基指节安装耳板的另一端连接；基指节安装耳板与基指节适配。本发明实施例提供的机械手，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对手指本体的驱动输出分别位于两层，从而节省轴向传动输出所占用的空间。

主权项

一种机械手，其特征在于，包括手掌机架，所述手掌机架上设置有至少一个基指节安装耳板，所述基指节安装耳板上设置有手指机构，所述手指机构包括：手指机架、齿轮传动组、电机、螺杆以及与螺杆配合的螺母、手指本体以及复位机构，所述手指本体包括基指节和近指节，所述基指节通过第一转轴与所述基指节安装耳板的一端可转动连接，所述基指节和近指节通过第二转轴可转动连接，在所述近指节和所述手指机架之间设置有第一拉杆，所述第一拉杆的一端通过第三转轴与所述基指节安装耳板的一端可转动连接，所述第一拉杆的另一端通过第四转轴与所述近指节可转动连接，所述第三转轴设置于所述第一转轴的上方，所述第四转轴设置于所述第二转轴的下方，所述第一拉杆与所述基指节形成交叉结构；所述电机的一端固定在所述手指机架上，并通过输出轴与齿轮传动组的第一齿轮连接；所述螺杆和螺母设置于所述电机的下方，所述螺杆的一端与所述齿轮传动组的第二齿轮连接，所述第一齿轮和第二齿轮之间传动连接，所述螺母设置在所述电机下部，所述螺母在径向方向上相对于所述电机固定，并能够相对所述电机在轴向方向上运动，所述螺母与所述电机位于所述齿轮传动组的同侧，所述螺杆的轴向方向固定，当所述螺杆转动时，带动所述螺母在轴向方向运动，所述螺母通过柔性连接部件或者可弯折连接部件与所述基指节连接，用于通过所述螺母在轴向方向的运动驱动所述基指节相对于所述手指机架转动；所述复位机构设置在所述近指节与所述基指节连接处，用于向所述近指节施加复位力；所述电机远离所述第一齿轮的另一端与所述基指节安装耳板的另一端连接；所述基指节安装耳板与所述基指节适配，用于将所述手指机构安装在所述手掌机架上。