[发明专利]高温超导磁悬浮轴承悬浮特性三维测量装置

摘要

一种高温超导磁悬浮轴承悬浮特性三维测量装置，其永磁转子固定装置(13)安装在三轴运动机械手垂向机械臂(6)的第三滑块(30)上，永磁转子固定装置(13)的背面与第三滑块(30)的上端面贴合，永磁转子固定装置(13)的下端面与第三滑块(30)的上端面垂直。双层低温杜瓦包括杜瓦(14)和杜瓦支撑装置。多个测力传感器分别位于杜瓦(14)的圆周方向外壁或底面，测力传感器的一端与杜瓦(14)连接，另一端固定在传感器固定装置上。传感器固定装置位于杜瓦(14)的底部或杜瓦的圆周方向外壁。机械手运动控制系统与三轴运动机械手连接。自动控制系统与测力传感器及机械手运动控制系统相连，并与上位机串口相连。

主权项

1.一种高温超导磁悬浮轴承悬浮特性三维测量装置，其特征在于：所述的高温超导磁悬浮轴承悬浮特性三维测量装置由支架、三轴运动机械手、永磁转子固定装置(13)、双层低温杜瓦、测力传感器、传感器固定装置、机械手运动控制系统，以及自动控制系统组成；所述的支架由无磁不锈钢材料焊接而成，构成整个测量装置的主体框架结构；支架的上横梁(2)上安装三轴运动机械手，永磁转子固定装置(13)安装在三轴运动机械手垂向机械臂(6)的第三滑块(30)的上端面，永磁转子固定装置(13)的背面与所述第三滑块(30)的上端面贴合，永磁转子固定装置(13)带螺纹孔的下端面与所述第三滑块(30)的上端面垂直；双层低温杜瓦位于支架的内部的中心位置，包括杜瓦(14)和支撑杜瓦(14)的杜瓦支撑装置；多个测力传感器分别位于杜瓦(14)的圆周方向外壁或底面，测力传感器的一端与杜瓦(14)连接，测力传感器的另一端固定在传感器固定装置上；所述的测力传感器包括垂直测力传感器(19)、横向测力传感器(20)和纵向测力传感器(21)，横向测力传感器(20)和纵向测力传感器(21)合称为水平测力传感器；传感器固定装置分为垂直测力传感器固定装置和水平测力传感器固定装置，垂直测力传感器固定装置位于杜瓦(14)的底部；水平测力传感器固定装置位于杜瓦的圆周方向外壁；机械手运动控制系统的3个交流伺服放大器的电源输出端口通过3路电源电缆分别与三轴运动机械手的3个交流伺服电机的电源输入端口连接，机械手运动控制系统的3个交流伺服放大器的控制输出端口通过3路控制电缆分别与三轴运动机械手的3个交流伺服电机的控制输入端口相连；自动控制系统数据采集卡的信号输入端通过3路控制电缆分别与3个测力传感器的信号输出端相连，数据采集卡的输出端通过通讯电缆与上位机串口相连，自动控制系统的电机运动控制卡的控制输出端通过3路控制电缆分别与机械手运动控制系统的3个交流伺服放大器的控制输入端口连接，电机运动控制卡的输入/输出端口与上位机连接。