[发明专利]基于机身重心位移校正的六足机器人关节角度标定方法

摘要

本发明提供一种基于机身重心位移校正的六足机器人关节角度标定方法，所述方法通过驱动机器人以任意三足支撑地面、另外三足抬起并始终保持不接触地面；选取其中一条支撑足，驱动其上某一关节发生角度转动，则该足底滑动、另两足底与地面不滑动；通过建立关节角度与机身重心运动轨迹间的函数关系，依靠机身IMU单元测得三自由度加速度，经二次积分计算机身相对运动轨迹，根据多足移动机器人运动学模型求解支撑足末端相对机身坐标，进而校正支撑足各关节角度。本发明所述标定方法能快速准确完成对多足移动机器人关节角度校正，保证机器人多足协调与运动轨迹精度；也可用于检查机器人足关节故障，为机器人运动决策提供依据。

主权项

1.一种基于机身重心位移校正的六足机器人关节角度标定方法，其特征在于：驱动六足机器人以任意三支撑足支撑地面，选取其中第一条支撑足并驱动该支撑足上某一关节发生角度转动，且该第一条支撑足足底滑动，另外第二条和第三条支撑足足底与地面不滑动，保持第二条和第三条支撑足固定不动；采用机身配置的IMU传感器中的三自由度加速度模块，经二次积分计算机身相对运动轨迹，根据多足移动机器人足‑身运动学模型，求解支撑足末端相对机身的坐标，进而校正支撑足各关节角度，从而实现对六足机器人进行全部关节角度标定。