[发明专利]一种基于单目视觉的六自由度机器人运动学标定方法

摘要

本发明涉及一种基于单目视觉的六自由度机器人运动学标定方法，包括：建立六自由度机器人的MDH模型，并根据初始标定变量U得到六自由度机器人末端的指令位移和安装于六自由度机器人上的单目视觉传感器与六自由度机器人末端之间的坐标变换关系根据六自由度机器人的初始标定变量U，利用绝对值编码棋盘对安装于六自由度机器人上的单目视觉传感器的多组位移Δ'进行分级测距并优化；得到六自由度机器人末端的实际位移Δ，并得到多组观测变量V_k；利用约束关系，结合多组观测变量V_k对标定变量U进行优化，判断标定变量U是否达到定位精度，若是则完成少自由度机器人的运动学标定，若否则返回。与现有技术相比，本发明具有测距精度高、实用性强以及节省成本等优点。

主权项

1.一种基于单目视觉的六自由度机器人运动学标定方法，其特征在于，所述方法包括下列步骤：/n1)建立六自由度机器人的MDH模型，并根据初始标定变量U得到六自由度机器人末端的指令位移和安装于六自由度机器人上的单目视觉传感器与六自由度机器人末端之间的坐标变换关系/n2)根据六自由度机器人的初始标定变量U，利用绝对值编码棋盘对安装于六自由度机器人上的单目视觉传感器的多组位移Δ'进行分级测距并优化；/n3)标定棋盘格坐标系与基坐标系的转换角α，并根据转换角α对位移Δ'进行坐标变换得到六自由度机器人末端的实际位移Δ，并得到多组观测变量V_k；/n4)利用约束关系，结合步骤2)得到的多组观测变量V_k对标定变量U进行优化，判断标定变量U是否达到定位精度，若是则完成六自由度机器人的运动学标定，若否则返回步骤2)。/n