[发明专利]基于单应矩阵特性的纯旋转运动判定方法在审
| 申请号： | 201710318074.3 | 申请日： | 2017-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN107330909A | 公开（公告）日： | 2017-11-07 |
| 发明（设计）人： | 武元新;张培科;郁文贤 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/207 | 分类号： | G06T7/207;G06T7/246 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于单应矩阵特性的纯旋转运动判定方法，包括以下步骤步骤一从双视图中提取正确的特征点对(xi,x′i),i＝1,2...,m，其中征点对的个数m≥4，xi和x′i分别为特征点对的归一化齐次坐标；步骤二定义矩阵；步骤三对得到的3*3矩阵进行奇异值分解；步骤四若σ1/σ3落在区间[1,δ]内，则断定为纯旋转或近似纯旋转运动。本发明适用于各种特征点结构，本发明直接利用了单映矩阵的性质，计算复杂度小。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 矩阵 特性 旋转 运动 判定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于单应矩阵特性的纯旋转运动判定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：从双视图中提取正确的特征点对(xi,x′i),i＝1,2...,m，其中征点对的个数m≥4，xi和x′i分别为特征点对的归一化齐次坐标；步骤二：定义矩阵，取矩阵对应最小奇异值的奇异向量，并按照列的顺序从奇异向量构造3*3矩阵；步骤三：对得到的3*3矩阵进行奇异值分解，如下式：H=Uσ1000σ2000σ3VT]]>其中三个奇异值从大到小排列，σ1＞σ2＞σ3；T表示矩阵或向量的转置，U和V为奇异值分解得到的正交矩阵；步骤四：若σ1/σ3落在区间[1,δ]内，则断定为纯旋转或近似纯旋转运动。
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