[发明专利]基于缝合线的无人机航拍图像拼接方法

摘要

本发明属于无人机技术领域，公开了一种基于缝合线的无人机航拍图像拼接方法，通过消除跨重叠区域遮挡，求解缝合线所在的最小连通子区域；并在最小连通域内通过递归回溯搜索最短路径的方式搜索缝合线，实现图像拼接；采用等距线邻域搜索方法，进一步缩小缝合线所在的最小连通子区域，减少计算量，提高算法效率。实验结果表明，本发明算法可有效改善缝合线融合时出现的局部‘错位’现象，能够在获得准确拼接图像的同时，提高拼接效率。

主权项

一种基于缝合线的无人机航拍图像拼接方法，其特征在于，所述基于缝合线的无人机航拍图像拼接方法通过消除跨重叠区域遮挡，剔除配准误差较大的像素点，求解缝合线所在的最小连通子区域；并在连通区域内，利用递归回溯搜索最短路径方式，生成一条缝合线实现图像拼接；所述求解缝合线所在最小连通子区域包括：计算误匹配度量矩阵cost；设置起始阈值；计算分割矩阵Tcost，并计算其二值化矩阵Tcost_b；对Tcost_b矩阵，判断起点终点是否在同一个连通分量中，若不在，则存在跨重叠区域的遮挡，查找并减小遮挡区域误匹配量值，即令cost(x,y)＝cost(x,y)‑ΔTH，其中(x,y)∈S，S为跨重叠区域的遮挡区域；所述缝合线所在连通区域再小化包括：计算两幅图像的距离矩阵，设distance等于0；计算二值矩阵NBH、Tcost_dist；由起点开始深度遍历，判断在矩阵Tcost_dist为1的区域，是否存在一条起点到终点连通通路，若不存在，则扩大等距线邻域宽度，即增加distance，令distance＝distance+Δd。