[发明专利]面向AGV的全局分层定位系统和方法

摘要

本发明涉及一种面向AGV的全局分层定位系统和方法，其主要技术特点是：该定位系统包括区域定位系统、局部定位系统、工作点位定位系统和AGV中央控制系统，所述区域定位系统、局部定位系统、工作点位定位系统通过无线网络与AGV中央控制系统相连接；该定位方法将AGV的工作模式设置为工作点模式和非工作点模式，AGV进入起始点或目标点工作模式区域，采用对应其工作点模式的定位方法进行定位。本发明采用基于三级定位的区域定位系统和局部定位系统的有机结合，代替了通过在环境中敷设大量激光反光板进行激光定位的传统方法，真正实现了无反光板的低成本激光定位方法，解决了传统方法采用里程计定位所不能克服的累计误差问题，提高了AGV定位的精度。

主权项

1.一种面向AGV的全局分层定位系统，其特征在于：包括区域定位系统、局部定位系统、工作点位定位系统和AGV中央控制系统，所述区域定位系统、局部定位系统、工作点位定位系统通过无线网络与AGV中央控制系统相连接；所述区域定位系统向局部定位系统提供当前工作的区域信息，所述局部定位系统根据区域定位系统提供的区域信息以及该区域信息范围内的特征点在绝对坐标系下的坐标，进行区域内的定位；所述AGV中央控制系统控制AGV执行相应定位系统的定位；所述区域定位系统包括WIFI定位系统，所述局部定位系统包括激光定位系统，所述区域定位系统和局部定位系统用于AGV在行车通道上的定位；所述工作点位定位系统包括工作点非精细全局定位系统和工作点精细全局定位系统并用于AGV在工作点位的定位，所述工作点位包括车辆存取间出口处、仓储地表面上存储位或货架上的存储位、仓储地面拐角处和拣货停止位；所述工作点非精细全局定位系统包括工作点激光全局定位系统和工作点RFID全局定位系统；所述工作点激光全局定位系统包括激光定位单元获取的当前工作点托盘绝对坐标，激光定位单元通过激光雷达扫描特征点并计算特征点到激光坐标系的相对坐标以及工作点位绝对坐标，从而计算AGV在当前绝对坐标；所述工作点RFID全局定位系统包括敷设在工作点位的RFID绝对坐标标签、安装在AGV车体上的RFID读卡模块以及AGV控制器中的RFID定位单元，所述RFID定位单元通过读卡模块获取RFID绝对信息并计算AGV和RFID的相对坐标，从而计算AGV在当前工作点位的绝对坐标；所述工作点精细全局定位系统采用二维码定位系统，该二维码定位系统包括敷设在工作点位的二维码绝对坐标标签、安装在AGV车体上的读码器、以及AGV控制器中的二维码定位单元，所述二维码定位单元通过读码器获取二维码信息并计算AGV在当前二维码的绝对位姿信息。