[发明专利]机器人的逆运动学求解系统

摘要

本发明提供一种机器人的逆运动学求解系统，用于基于输入的机器人的目标位姿值和自由度获得与所述目标位姿值对应的关节角度值。该系统包括：参数初始化模块、逆运动学调度器、雅克比计算单元、位姿更新单元、参数选择器。本发明的系统通过硬件实现，可以快速获得用于控制机器人的运动参数，同时降低的功耗。

主权项

1.一种机器人的逆运动学求解系统，用于基于输入的机器人的目标位姿值和自由度获得与所述目标位姿值对应的关节角度值，包括：参数初始化模块，用于获得参数初始值，所述参数初始值包括关节角度初始值、位姿初始值以及所述位姿初始值相对于所述目标位姿值的误差初始值；逆运动学调度器，用于基于所述目标位姿值执行判断，以决定是将当前的关节角度值选择作为与所述目标位姿值对应的关节角度值还是将当前的关节角度值发送给雅克比计算单元，其中，所述当前的关节角度值是来自于参数初始化模块的关节角度初始值或来自于参数选择器的关节角度值；雅克比计算单元，用于基于接收的所述关节角度值获得雅克比矩阵及雅克比转置矩阵；位姿更新单元，用于基于所述雅克比矩阵和雅克比转置矩阵获得多个新的关节角度值；参数选择器，用于从所述多个新的关节角度值中选择一个并发送给逆运动学调度器。